公开(公告)号：CN112703090A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201980059371.8

申请日：2019-11-27

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 细见心一 ,  中岛茜 ,  铃村章洋 ,  仓谷僚一 ,  小岛岳史

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/4093

Abstract: 机器人控制装置具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与机器人在路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与机器人的规格相关的规格信息；判定部，判定即使在路径上追加经由点，机器人的动作时间也变短的区间；校正部，校正机器人的路径，以使在机器人的动作时间变短的区间中惯性变小；计算部，计算作用于机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制机器人的关节的加速度的控制量，以使由计算部计算出的负荷满足目标负荷。

公开(公告)号：CN112272601A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201980038715.7

申请日：2019-03-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 铃村章洋 ,  中岛茜 ,  细见心一 ,  仓谷僚一

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/06

Abstract: 将关于机器人的数理模型的参数的识别高速化。轨道数据生成部(52)生成在机器人模型(58)的参数的识别中使用的机器人(16)的动作轨道中的、满足参数的识别条件的轨道，数据取得部(54)根据由轨道数据生成部(52)生成的轨道，取得使机器人(16)动作时产生的转矩的数据，识别部(56)基于由轨道数据生成部(52)生成的轨道数据和由数据取得部(54)取得的数据，识别机器人模型(58)的参数。

公开(公告)号：CN103403632B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201180068884.9

申请日：2011-03-22

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 岛村纯儿 ,  椹木洋 ,  细见心一

IPC: G05B19/05 ,  G05B19/18

CPC classification number: G05B19/056 ,  G05B2219/36171 ,  G05B2219/42189 ,  G05B2219/43174 ,  G05B2219/50233

Abstract: PLC的CPU单元执行动作控制以及时序控制。CPU单元存储用于进行使用凸轮表的动作控制的控制程序以及凸轮表。微处理器接受到用于变更多个相位中的某一个相位以及与该相位对应的位移中的至少一个的命令后，将凸轮表中的该相位以及位移中的至少一个变更为基于该命令的值。微处理器在进行上述变更后，使用变更后的凸轮表来执行控制程序，向控制对象设备输出该执行结果。

公开(公告)号：CN102854901A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210148360.7

申请日：2012-05-14

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 细见心一 ,  岛村纯儿 ,  若年哲司

IPC: G05D13/62

CPC classification number: G05B19/416

Abstract: 提供一种同步控制装置、同步控制方法、同步控制程序以及记录了同步控制程序的计算机可读取的记录介质，其能够缓和对从动轴施加的冲击，且能够在同步开始位置可靠地开始同步控制。用户指令部（62）指定主轴和从动轴开始同步的同步开始位置。凸轮曲线生成部（64）生成凸轮曲线。检测部（65）检测每个控制周期的主轴的位置信息。控制部（66）在同步开始位置之前，基于凸轮曲线和主轴的位置信息，在每个控制周期计算对于从动轴的速度指令值，在同步开始位置之后，基于主轴和从动轴的齿轮比，在每个控制周期计算对于从动轴的速度指令值，并以计算出的速度指令值来控制从动轴。