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公开(公告)号：CN112262026A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201980039334.0
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种加速度调整装置，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。加速度调整装置(10)具有：负荷计算部(101)，基于与机器人的运动相关的运动方程式和机器人运动时的关节的加速度的值，来计算预测的作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部(102)，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人运动时作用于机器人的负荷的目标值时进行调整以降低加速度；所述第二调整是在峰值小于目标值时进行调整以增加加速度。
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公开(公告)号：CN112236272B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201980038340.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供的把持姿态评价装置和把持姿态评价程序能够在考虑到机器人的负荷的基础上评价对象物的适当的把持姿态。把持姿态评价装置(10)具有：把持姿态导出部(101)，导出机器人(RB)所具备的机械手(H)把持工件时的机械手(H)的把持姿态；负荷指标值计算部(103)，计算负荷指标值，该负荷指标值表示在机械手(H)以把持姿态导出部(101)导出的把持姿态把持工件进行输送时施加于机器人(RB)的负荷；以及把持姿态评价部(104)，根据负荷指标值计算部(103)算出的负荷指标值来评价把持姿态是否适当；每当把持姿态评价部(104)评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过把持姿态导出部(101)导出新的把持姿态、通过负荷指标值计算部(103)计算负荷指标值以及通过把持姿态评价部(104)进
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112262026B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201980039334.0
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种加速度调整装置，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。加速度调整装置(10)具有：负荷计算部(101)，基于与机器人的运动相关的运动方程式和机器人运动时的关节的加速度的值，来计算预测的作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部(102)，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人运动时作用于机器人的负荷的目标值时进行调整以降低加速度；所述第二调整是在峰值小于目标值时进行调整以增加加速度。
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公开(公告)号：CN112236272A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201980038340.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供的把持姿态评价装置和把持姿态评价程序能够在考虑到机器人的负荷的基础上评价对象物的适当的把持姿态。把持姿态评价装置(10)具有：把持姿态导出部(101)，导出机器人(RB)所具备的机械手(H)把持工件时的机械手(H)的把持姿态；负荷指标值计算部(103)，计算负荷指标值，该负荷指标值表示在机械手(H)以把持姿态导出部(101)导出的把持姿态把持工件进行输送时施加于机器人(RB)的负荷；以及把持姿态评价部(104)，根据负荷指标值计算部(103)算出的负荷指标值来评价把持姿态是否适当；每当把持姿态评价部(104)评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过把持姿态导出部(101)导出新的把持姿态、通过负荷指标值计算部(103)计算负荷指标值以及通过把持姿态评价部(104)进行评价。
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公开(公告)号：CN112703090B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201980059371.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10 , G05B19/4093
Abstract: 机器人控制装置具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与机器人在路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与机器人的规格相关的规格信息；判定部，判定即使在路径上追加经由点，机器人的动作时间也变短的区间；校正部，校正机器人的路径，以使在机器人的动作时间变短的区间中惯性变小；计算部，计算作用于机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制机器人的关节的加速度的控制量，以使由计算部计算出的负荷满足目标负荷。
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公开(公告)号：CN112703090A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201980059371.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10 , G05B19/4093
Abstract: 机器人控制装置具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与机器人在路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与机器人的规格相关的规格信息；判定部，判定即使在路径上追加经由点，机器人的动作时间也变短的区间；校正部，校正机器人的路径，以使在机器人的动作时间变短的区间中惯性变小；计算部，计算作用于机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制机器人的关节的加速度的控制量，以使由计算部计算出的负荷满足目标负荷。
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公开(公告)号：CN112272601A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201980038715.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 将关于机器人的数理模型的参数的识别高速化。轨道数据生成部(52)生成在机器人模型(58)的参数的识别中使用的机器人(16)的动作轨道中的、满足参数的识别条件的轨道，数据取得部(54)根据由轨道数据生成部(52)生成的轨道，取得使机器人(16)动作时产生的转矩的数据，识别部(56)基于由轨道数据生成部(52)生成的轨道数据和由数据取得部(54)取得的数据，识别机器人模型(58)的参数。
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