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公开(公告)号：CN118514068A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410578927.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T5/60 , G06T5/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09 , B23K37/00
Abstract: 本发明在对传统的机器人焊接技术研究分析的基础上，借助视觉传感器可非接触、高精度测量的优点，结合深度学习强大的特征学习表达能力，实现复杂强噪声环境下焊缝的识别检测并基于此进行焊缝跟踪软件开发工作，为更加灵活、智能化的机器人自主焊接奠定了技术基础。本发明采用深度学习技术，设计了一种端到端的图像去噪深度模型。在模型中设计、应用了密集网络结构、混合注意力块、深度监督优化以及多尺度级联输出，以提升了网络的分割泛化性能。模型流程首先进行下采样，这一路径主要是通过卷积层和最大池化(Max Pooling)层不断对输入图像进行下采样，提取图像的特征；接下来进入瓶颈层，包含两次卷积操作，但不再进行池化；之后模型通过逆卷积(转置卷积)对特征图进行上采样；最后，使用大小为1×1的卷积核对输出进行输出。提高了模型对条纹特征的提取表征能力。
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公开(公告)号：CN108502262B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810442006.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种阀口袋自动上袋集成系统及控制方法，本系统包括系统控制模块、输送机和灌装机，还有配置了专用末端操作器的机器人模块和含相机和光源的视觉模块，末端操作器上有拾取吸盘、夹板和开袋吸盘等。其运行控制方法为：系统控制模块控制输送机阀口袋停在相机下方，提取阀口的位置姿态坐标信息，传递给机器人模块；机器人模块根据坐标信息控制末端操作器的拾取路径和套袋路径，控制末端操作器可靠地完成阀口袋定位拾取、夹紧、开袋(打开阀口)、套袋(将打开的阀口套在喂料管上)。节省人力，提高效率；具有柔性，能完成多种不同阀口袋的上袋操作；采用商品化机器人和视觉模块，简化了机械结构，提高系统可靠性，降低成本。
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公开(公告)号：CN106986063B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201710356901.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种粉体包装敞口袋自动上袋机及其运行方法，本上袋机包括送袋机构、开袋机构、料口、称重机构、抱袋机构，袋口夹紧机构和传送机构，各部件安装于机架驱动各机构的气缸的进气阀、排气阀及进料泵均与控制中心连接，由控制中心控制开启或关闭。其运行方法为：送袋机构取袋，开袋机构完成叠成扁平的敞口袋的开袋、料口伸入打开的袋口，袋口夹紧机构自动将袋口紧夹于料口，充填时称重机构自动称量，抱袋机构抱持充填好的袋体，置于传送机构的传送带上。本发明自动完成上袋的系列操作，取代人工开袋套袋，明显提高粉体包装效率，大大减少充填过程中粉体的散逸，有利于保护操作人员的健康也改善了生产环境；结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN106741403B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201611206006.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种能实现侧向移动双独轮辅助行走装置，包括左、右两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括直行机构、转向机构和侧移机构。直行机构包括前、后转动安装于直行轮架内的全向轮，全向轮的左、右轮毂上圆周均布有节轮；转向机构的脚踏架安装在轮架上的转动轴上；侧移机构包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，轮毂外传动组件包括前、后的摩擦驱动轮，前、后摩擦驱动轮分别通过前、后弹性斜拉结构安装从而将前、后摩擦节轮于径向分别压紧在左、右轮毂的节轮上。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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公开(公告)号：CN111186611A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010135382.4
申请日：2020-03-02
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能够提高工作效率，降低生产成本的矿山粉体阀口袋上袋机。该矿山粉体阀口袋上袋机包含五个系统：储袋系统、取袋系统、送袋系统、开袋系统和退袋系统。储袋系统用于存放包装袋，并能实现短期的自动填充口袋功能。取袋系统的功能是将存放的包装袋单个取出并进行包装袋的整袋定位，最后送达至已可靠定位的位置。送袋系统的功能是将包装袋运输至粉体机处，并实现套袋过程。开袋系统功能是将包装袋闭合的阀口打开，为顺利套袋做前提保障。退袋系统的功能是将装粉完成的包装袋从料口处卸下到输送机的传送带上，最后依靠传送带将产品运输出去。采用该矿山粉体阀口袋上袋机能够降低工人劳动强度，提高效率，便于实现自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111186609A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010134935.4
申请日：2020-03-02
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现敞口包装袋的连续自动取袋，并且配合上袋机用，取代人工操作，提高生产效率的矿山粉体敞口袋连续取袋机。该矿山粉体敞口袋连续取袋机，包括滚筒传送带送袋机构、缝边机构、成卷袋子的传送装置、切袋机构、滚轮与翻板机构；所述成卷袋子的传送装置的一端设置有放置和输出敞口袋的水平托杆与滚轮驱动装置。采用该矿山粉体敞口袋连续取袋机，能够实现从最开始成卷原料到一个独立敞口袋上袋装填前的所有步骤；其次，在滚轮随动器帮助下，折边板与缝纫机构现实自动化生产；再次，滚轮翻版机构改变敞口袋的位置方向，实现竖直方向，便于取袋。
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公开(公告)号：CN110132539A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910505761.5
申请日：2019-06-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种非接触式测量轴对称流体薄膜形态的实验平台，包括流体流量控制装置、流体薄膜制备装置、图像采集装置和流体收集装置，流体薄膜制备装置包括安装于机架顶部台板底部的引流器；流体流量控制装置包括设于顶部台板上的注射泵，注射泵通过导管与引流器连通；流体收集装置包括设于引流器下方的集液器，集液器通过XY轴平移滑台安装于Z轴升降滑台上，Z轴升降滑台设于机架的底部台板上，引流器与集液器之间通过各自内部设置的夹头牵拉有细丝；图像采集装置包括于细丝前、后位置设于机架上的相机和背光源。本发明通过采集的实验图像，可以提取出轴对称流体薄膜的相关动力学特性，对中性高。
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公开(公告)号：CN108688880A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810442225.0
申请日：2018-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种阀口袋自动上袋机器人的末端操作器及运行方法，其安装框架与机器人本体的腕部末端连接，其上安装了拾取、夹紧和开袋模块，拾取模块的回转气缸连接其上有多个拾取吸盘的吸盘安装轴，夹紧模块的主副夹板相对、分别固定于主副底板，夹紧气缸连接副夹板；开袋模块的开袋气缸连接固装开袋吸盘的开袋架，末端操作器的控制器连接相关气缸和气泵的气路上的电磁阀，控制各模块完成阀口袋的吸附拾取、夹紧、开袋和套袋等自动上袋作业。本末端操作器便于与各种机器人活动臂腕部末端连接，整体结构紧凑，成本低，适于粉料包装场所，经久耐用。
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公开(公告)号：CN107010272A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710357424.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B65B43/30 , B65B43/465
Abstract: 本发明为一种敞口袋自动开袋装置及开袋方法，本装置配合安装于自动上袋机，包括送袋和开袋机构。送袋机构包括滑架、导向轴和送袋气缸，滑块嵌套于固定机架上层的导向轴。送袋气缸的活塞杆顶端与滑块上的水平匚形滑架连接，推动滑架左右移动。固定于滑架两侧的开袋气缸活塞杆顶端连接开袋架，上固定夹片和吸盘。固定于料口两侧的手爪开合气缸连接气动手爪，控制其下端的爪夹开合。本方法启动后开袋气缸推动夹片夹持敞口袋，送将滑架和夹片夹持的敞口袋被送至料口下方。手爪开合气缸使气动手爪的爪夹夹住敞口袋。开袋架缩回，夹片放开敞口袋，吸盘吸住袋壁拉开袋口，敞口袋被爪夹夹住挂在料口下方。本发明自动完成敞口袋的开袋，提高效率。
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公开(公告)号：CN106986063A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710356901.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明为一种粉体包装敞口袋自动上袋机及其运行方法，本上袋机包括送袋机构、开袋机构、料口、称重机构、抱袋机构，袋口夹紧机构和传送机构，各部件安装于机架驱动各机构的气缸的进气阀、排气阀及进料泵均与控制中心连接，由控制中心控制开启或关闭。其运行方法为：送袋机构取袋，开袋机构完成叠成扁平的敞口袋的开袋、料口伸入打开的袋口，袋口夹紧机构自动将袋口紧夹于料口，充填时称重机构自动称量，抱袋机构抱持充填好的袋体，置于传送机构的传送带上。本发明自动完成上袋的系列操作，取代人工开袋套袋，明显提高粉体包装效率，大大减少充填过程中粉体的散逸，有利于保护操作人员的健康也改善了生产环境；结构简单，成本低。
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