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公开(公告)号：CN107241916A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201680006361.4
申请日：2016-01-15
CPC classification number: B60W30/16 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/18163 , B60W40/04 , B60W2420/42 , B60W2550/304 , B60W2550/308 , B60W2720/10 , B60W2750/308 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法。行驶控制装置10被应用于搭载有拍摄装置21的车辆。行驶控制装置10具备：白线识别部11，基于由拍摄装置21获取到的图像来识别划分本车辆50的行驶车道亦即本车道63的作为行驶车道线的白线61；和并线脱离判定部12，基于以白线为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置，来实施将在相邻车道64行驶的前方车辆判定为并线到本车道的并线车辆，将在本车道行驶的前方车辆判定为从本车道脱离的脱离车辆的其它车辆的并线判定以及脱离判定。
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公开(公告)号：CN107251127B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201680006358.2
申请日：2016-01-15
Abstract: 行驶控制装置(10)具备并线脱离判定部(12)，该并线脱离判定部(12)计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置，并基于计算出的横向位置来实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，即，将在相邻车道(64)行驶的前方车辆(51)判定为朝向本车道(63)的并线车辆，将在本车道(63)行驶的前方车辆(51)判定为从本车道(63)脱离的脱离车辆。并线脱离判定部(12)判定本车辆(50)是否是规定的本车转向状态，并基于判定结果来决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，其中，上述规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态。
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公开(公告)号：CN107209998B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201680006391.5
申请日：2016-01-18
Abstract: 车道线识别装置(10)适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置(21)的车辆。车道线识别装置(10)具备：车道线识别部(11)，其基于由摄像装置(21)获取到的图像，来识别划分车辆的行驶车道的行驶车道线；以及车道线推定部(12)，其基于由车道线识别部(11)识别出的行驶车道线，来推定通过车道线识别部(11)无法识别的范围的行驶车道线形状。车道线识别装置(10)判定由车道线识别部(11)识别出的行驶车道线的可靠性，并基于该判定结果使车道线推定部(12)进行的行驶车道线的形状的推定无效。
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公开(公告)号：CN107000745B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201580064183.6
申请日：2015-11-16
IPC: B60W30/10 , B60R21/00 , B60W30/165 , G08G1/00
Abstract: 行驶控制装置(10)基于本车辆的行驶路线的预测值亦即预测路线控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)比较前方车辆的移动轨迹与沿着道路设置的静止对象物的位置，判定移动轨迹是否沿着道路的形状。在判定为移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹有效，在判定为不沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹无效，基于有效的移动轨迹计算本车辆的预测路线。
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公开(公告)号：CN107000745A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064183.6
申请日：2015-11-16
IPC: B60W30/10 , B60R21/00 , B60W30/165 , G08G1/00
CPC classification number: B60W30/165 , B60W30/10 , B60W30/143 , B60W40/04 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W50/0097 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2550/146 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2720/10 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D2201/0213 , G08G1/167
Abstract: 行驶控制装置(10)基于本车辆的行驶路线的预测值亦即预测路线控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)比较前方车辆的移动轨迹与沿着道路设置的静止对象物的位置，判定移动轨迹是否沿着道路的形状。在判定为移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹有效，在判定为不沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹无效，基于有效的移动轨迹计算本车辆的预测路线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107241916B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201680006361.4
申请日：2016-01-15
Abstract: 本发明涉及车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法。行驶控制装置10被应用于搭载有拍摄装置21的车辆。行驶控制装置10具备：白线识别部11，基于由拍摄装置21获取到的图像来识别划分本车辆50的行驶车道亦即本车道63的作为行驶车道线的白线61；和并线脱离判定部12，基于以白线为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置，来实施将在相邻车道64行驶的前方车辆判定为并线到本车道的并线车辆，将在本车道行驶的前方车辆判定为从本车道脱离的脱离车辆的其它车辆的并线判定以及脱离判定。
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公开(公告)号：CN107004368A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064901.X
申请日：2015-10-05
Abstract: 本发明涉及车辆的行驶控制装置、行驶控制方法及行驶控制程序。行驶控制装置(10)被搭载在车辆上，基于本车辆的将来的行驶行进线路亦即预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：前行车位置存储部(25a)，将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；预测进路运算部(21)，基于前行车位置的轨迹来计算预测进路；以及无效化判定部(27)，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使前行车位置存储部(25a)中存储的前行车位置无效。
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公开(公告)号：CN107003427A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064525.4
申请日：2015-10-13
CPC classification number: G06K9/00664 , G01S7/4026 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2007/4034 , G01S2013/9375 , G01V3/12 , G01V8/005 , G06T7/12 , G08G1/166 , H04N5/243
Abstract: 通过由检测单元(11)发送探测波并接收被物体(50)反射的反射波，取得基于该反射波的位置作为物体的第一检测信息，由此检测在检测范围内存在的物体的物体检测装置(13)，其具备：取得基于由拍摄单元(12)拍摄到的检测范围的图像的位置作为物体的第二检测信息的图像信息取得单元；在检测范围内设定判断区域的判断区域设定单元；以及在判断区域内存在第一检测信息以及第二检测信息的情况下，基于第一检测信息确定物体的位置的物体位置确定单元。
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公开(公告)号：CN102463992B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110338737.0
申请日：2011-10-31
CPC classification number: B62D6/003 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/20 , B60W2050/0008 , B60W2050/0013 , B60W2050/0024 , B60W2050/0026 , B60W2720/14
Abstract: 本发明提供一种动量控制装置，其包括：最优反馈增益获取部，用于获取使多个致动器中的每一个独立地动作以对控制对象的动量进行反馈控制时所使用的多个最优反馈增益；以及反馈增益设定部，用于从由最优反馈增益获取部所获取的多个最优反馈增益中选取出最小反馈增益作为控制系统的反馈增益。
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公开(公告)号：CN102145692A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110035237.X
申请日：2011-02-01
CPC classification number: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W2720/14
Abstract: 本发明涉及一种用于控制车辆运动的设备。车辆运动控制设备具有分配单元，分配单元用于选择在合作控制中主要执行转向或刹车控制，接收车辆转弯运动的期望值，分配用于该运动的转向和刹车控制，根据车辆状态确定主要横摆角速度，并根据期望值和主要横摆角速度之差确定非主要横摆角速度。当选择转向控制时，设定单元设定与主要横摆角速度相对应的辅助扭矩和与非主要横摆角速度相对应的刹车扭矩，当选择刹车控制时，设定单元设定与主要横摆角速度相对应的刹车扭矩和与非主要横摆角速度相对应的辅助扭矩。生成辅助扭矩以辅助在转向控制中车辆的转向角度的改变。生成刹车扭矩用于在刹车控制中将制动力施加到车辆的车轮。
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