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公开(公告)号：CN115459654A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211083005.6
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机自适应的控制方法，包括二阶超扭曲线性滑模(SOSML)速度观测器部分和基于补偿连续自适应终端滑模算法速度控制器部分，SOSML速度观测器部分包括以下步骤：S11，通过电压与电流传感器和Park变换得α轴与β轴的电压与电流，在静止坐标系下完成速度的估计；S12，通过PMSM的系统模型建立待估计的模型；S13，结合待估计的模型将SOSML速度观测器用于反电动势表达式；S14，通过三角函数变换得到速度与位置估计表达式。本发明在PMSM驱动系统中加入了扰动补偿输入。采用Luenberger扰动观测器预测集总扰动，并将预测结果作为补偿控制部分加入CAFTSM的控制输入。为了使得PMSM具有良好的鲁棒性，在上述的基础上本发明提出了一种带有补偿的CAFTSM算法来设计PMSM速度控制器。
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公开(公告)号：CN115437253A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211083062.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的自行车轨迹跟踪滑模控制方法，包括S10，添加不同的滑模控制器和期望路径信息；S20，传感器组采集运动参数；S30，对运动参数进行整合求差，得到各运动参数的跟踪误差；S40，将跟踪误差带入预设的滑模面内，作用于反作用轮驱动电机、前进电机和转向舵机；S50，判断是否出现饱和溢出的情况，出现异常则结束运行；否则返回S20循环运行。本发明控制自行车的车把以及后轮驱动力，通过变换的坐标系作为参考误差，采用稳定收敛的趋近律获得参考转向和参考速度。以预定时间内到达的终端滑模设计来控制后轮驱动力来跟进期望速度，最终实现整体基于自行车架构的轨迹跟踪方法。
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公开(公告)号：CN119602651A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411587724.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了永磁同步电机控制的实验平台控制方法，实验平台中控制主板包括主控制器、速度传感器、电流采样电路和电机驱动电路，其中，主控制器进行积分滑模变结构控制、计算控制输入、并根据计算出所需的空间矢量脉宽调制波输入电机驱动电路；速度传感器采集永磁同步电机转子速度和转子位置信息；电流采样电路采集电机驱动电路三相电流大小；电机驱动电路将空间矢量脉宽调制波信号转换成电压信号，控制永磁同步电机的三相电压从而控制永磁同步电机的转速。本发明在教育教学中也可以提供巨大帮助，其系统化、模块化的设计有利于学生对永磁同步电机工作原理的理解，简单的操作过程有利于学生使用平台进行实验，进一步理解控制算法的工作过程。
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公开(公告)号：CN114019787A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111169354.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于ELM观测器的平衡自行车滑模控制系统及方法，系统中主控器根据传感器组采集的运动参数对电机部输出控制，主控器中设置分别用于反作用轮的平衡控制器，前进电机的速度控制器和转向的方向控制器，并通过uart与上位机进行交互；所述传感器组用于采集自平衡自行车的运动参数，该运动参数包括角速度、加速度和电机部转速；所述电机部包括反作用轮驱动电机、前进电机和转向舵机。本发明通过更加精简且全面的建模过程和创新性的应用基于ELM观测器的滑模控制方法，提高了系统的响应速度和抗干扰能力，使得自平衡自行车的控制系统能够通过ELM观测器预估外部扰动并进行补偿，使得平衡自行车的平衡控制更加稳定。
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公开(公告)号：CN118487520A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410346942.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/05 , H02P25/026
Abstract: 本发明公开了基于滑模变结构的永磁同步电机控制方法，包括以下步骤：S10，根据PMSM数学模型的建立以及从三相自然坐标系到同步旋转坐标系的转变设计滑模变结构器；S20，设计极限学习机积分终端滑模控制器；S30，基于壁垒函数的自适应控制作为S20设计的控制器的优化手段，设置新型自适应律，并采用两段式分时容错控制方法，设计新型极限学习机自适应积分终端滑模观测器；S40，针对不同阶段的滑模运动特点，设计ELM‑AITSMC控制器。本发明的新型ELM‑AITSMC控制器具有更快的收敛速度以及切换面上更小的抖振。分段的控制方法使得系统无需拘泥于收敛速度和抖振大小之间的平衡，有效提高ELM观测器的灵敏度，从而达到两者兼得的目的，获得更优秀的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116828299A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310837318.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04N23/661 , H04N23/95 , H04N23/617 , H04L67/025 , H04L67/08 , H04L67/125 , H04L67/131 , H04L69/16 , H04L61/5007
Abstract: 本发明公开了基于数字云平台的摄像头远程控制实现方法，数据控制传输包括以下步骤：在LabVIEW中创建一个VI，用虚拟仪器模拟搭建实验平台，作为主VI；启动客户端，首先输入使用的IP摄像头的IP；在LabVIEW上创建一个摄像头VI，主VI的子VI；摄像头VI中创建一个web属性的节点；调用IP后，再创建一个WebBrowser属性的节点，实现IP摄像头的自动登录功能；实现IP摄像头的控制，同样再创建一个WebBrowser的属性节点，用JavaScript创建一个鼠标动作函数，实现对IP摄像头的操作，完成摄像头VI的设计；在主VI中调用摄像头VI，在主VI中，创建一个局部变量，窗口开关控制按钮，相对路径引用摄像头VI。本发明能够实现对实验平台进行实时监测，并对IP摄像头实现基本的操作、聚焦、定焦。
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公开(公告)号：CN116738908A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310701277.6
申请日：2023-06-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于数字电子技术远程电路重构实现方法，其中预约管理包括以下步骤：S11，创建LabVIEW项目；S12，新建vi文件，用于设计用户信息管理，包含用户身份信息认证；S13，设计后台数据库的功能表；S14，新建vi文件，将LabVIEW与mysql进行数据通信；S15，新建vi文件，设计学生预约功能；S16，设计UI界面，包括后台信息管理窗口与实验预约窗口；S17，将LabVIEW项目封装打包为exe文件。本发明有效地解决了高校实践教学过程中受时间、地域和安全因素等限制的现实问题，极大的提高了装置的使用率。
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公开(公告)号：CN115524966A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211095846.9
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂自适应容错控制方法，包括S1，建立各关节编码器获取角度信息；S2，考虑执行器故障，重构机械臂系统的动力学模型；S3，建立高阶滑模观测器，进行执行器故障补偿；S4，建立非奇异快速终端滑模面；S5，根据S4得到的非奇异快速终端滑模面和S3中的高阶滑模观测器估计故障，确定机械臂各关节执行器的控制力矩，继续进行轨迹跟踪控制。本发明首先通过高阶滑模故障观测器对故障的影响迅速补偿，并且借助自适应方法与超螺旋算法特性而设计机械臂执行器容错控制方法，增强了系统的容错性能，使执行器在发生故障的情况下机械臂能够在有限时间内跟踪上期望目标，提高控制系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN221326698U
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202323342142.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及电路板检测装置技术领域，且公开了一种基于FPGA的嵌入式电路板检测装置，包括顶部卡接有主板的附加板，主板的内部卡接有用于防止位置偏移的对接板，对接板的顶部卡接有用于防止左右晃动的按压板，主板的顶部卡接有用于方便拆卸的夹持块，夹持块的一侧卡接有用于方便进行上下滑动的调节块，调节块的底部卡接有用于进行检测的操控杆。该基于FPGA的嵌入式电路板检测装置，通过主板、附加板、对接板与按压板的配合设置，可以使得装置使用时更加牢固，避免出现位置偏移的现象，实现多角度夹持固定，便于进行上下按压调节，极大程度上防止了左右晃动，从而能够适应于更多的产品进行检测，在装置内部回滑动调节更加便捷。
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公开(公告)号：CN220757961U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322528886.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及车模结构技术领域，具体为一种轴距可调的车模结构，包括底盘主体，所述底盘主体包括第一底盘和第二底盘，所述第一底盘和第二底盘一端的两侧板上分别安装有可转动的车轮，其中，所述第一底盘和第二底盘的另一端设置可调结构，该可调结构使第一底盘和第二底盘能够相互移动以增大或减少车模轴距。采用本实用新型的技术方案，可以根据竞赛车的最终调试结果，根据安装控制元器件的需要，调节底盘主体的整体尺寸，从而以适应与更多控制元器件的安装需求，使得竞赛车的工作性能能够达到最佳，解决现有技术中车模底盘不可调节，不便于安装新的元器件的问题，同时起到一定防护作用，延长车模使用寿命。
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