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公开(公告)号：CN111868333A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980015844.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其无论表示施工对象的目标形状的设计面的角度、作业机的姿态如何，均能够辅助操纵者的操作，以使得作业工具沿着设计面移动。控制器基于由施工目标设定装置设定的设计面和由作业机姿态位置测定装置测定的作业机的姿态，决定多个执行机构中的实施挖掘动作的挖掘用执行机构和实施所述作业工具的定位动作的定位用执行机构，基于从操作装置输出的操作信号决定所述挖掘用执行机构的目标速度，在所述作业工具向所述设计面接近的方向上限制所述定位用执行机构的目标速度。
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公开(公告)号：CN111771029A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201980015621.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其能够不受挖掘深度和土质差异影响地维持半自动控制的施工精度。控制器基于针对作业机的动作指令、从铲斗位置测定装置输出的铲斗爪尖位置、和从负荷测量装置输出的所述作业机的驱动负荷来获取土质信息，并基于所述铲斗爪尖位置和所述土质信息来生成土质图，并基于所述土质图和所述铲斗爪尖目标位置来运算作为挖掘负荷的推定值的推定负荷，并根据所述推定负荷来修正所述动作指令。
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公开(公告)号：CN113423894B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202080014068.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的液压挖掘机具有能够执行区域限制控制的主控制器，主控制器运算车身坐标系中的前作业装置的动作速度(Vfx)和重力坐标系中的车辆主体的移动速度(拖曳速度)(Vu)，在基于运算出的前作业装置(2)的动作速度(Vfx)和运算出的车辆主体的移动速度(Vu)而在区域限制控制的执行中检测到拖曳的发生的情况下，将运算出的目标速度矢量(Vt)的方向修正为从施工目标面向上方远离的方向。
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公开(公告)号：CN115210430A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202180017595.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机(1)具有：行驶体(4)、回转体(3)、具有动臂(20)、斗杆(21)和铲斗(22)的前作业机(2)、操作量检测装置(33)、姿势检测装置(38)、负荷检测装置(39)、驱动控制装置(34)以及驱动装置(35)。驱动控制装置(34)根据操作量、前作业机的姿势、目标面距离，以使铲斗(22)沿着施工目标面进行挖掘的方式运算致动器的目标动作速度，根据由负荷检测装置(39)检测出的结果来判定要挖掘的场所的土壤硬度，根据土壤硬度来校正目标动作速度并生成动作指令值。另外，驱动控制装置(34)根据目标面距离来决定液压挖掘机顶起时的目标顶起速度，根据决定出的目标顶起速度来校正目标动作速度。
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公开(公告)号：CN110382787B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201880015947.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供一种作业机械，能够在不损害动态稳定性的限度内进行利用驱动前作业机的液压缸的行程末端碰撞时的冲击的作业。驱动控制装置(34)包括：行程末端距离运算/评价部(34c)，其判定有无液压缸(20A、21A)在行程末端碰撞的可能性；动态重心位置预测部(34d)，其在所述行程末端距离运算/评价部判定存在所述液压缸在行程末端碰撞的可能性的情况下，预测从所述液压缸的减速操作开始到所述液压缸停止为止的液压挖掘机(1)的动态重心位置的轨道；以及容许速度变更部(34f)，其对应于所述动态重心位置预测部预测到的动态重心位置的轨道到所述液压挖掘机的翻倒线的最小距离，变更所述液压缸的容许速度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113454293A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202080015539.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备控制器，该控制器能够利用使铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的挖掘作业控制、和一边保持铲斗相对于目标面的姿势一边使铲斗沿着目标面移动的平整作业控制来控制作业装置，在液压挖掘机中，控制器基于作业装置的姿势数据及尺寸数据、和目标面的位置数据来运算从斗杆的前端到目标面的距离即斗杆前端偏差Dva，当运算出的斗杆前端偏差为规定阈值dv1以下时、且没有针对操作杆的铲斗操作的输入时、且有针对操作杆的斗杆操作的输入时执行平整作业控制，除此以外时执行挖掘作业控制。
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公开(公告)号：CN110506145A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201880013510.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 作业机械中根据铲斗顶端(P4)与目标面之间的距离(D)来运算斗杆液压缸(12)以及动臂液压缸(11)的目标速度，使得在操作装置(24)的操作时作业装置(7)的动作范围被限制于目标面(60)的上方。在使作业装置的操作性优先的第一作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制从第一液压泵(14)向斗杆液压缸供给工作液压油的第一流量控制阀(28)、和从第二液压泵(15)向斗杆液压缸供给工作液压油的第三流量控制阀(29)，并基于动臂液压缸的目标速度控制从第二液压泵(15)向动臂液压缸(11)供给工作液压油的第二流量控制阀(31)。在使作业装置的控制性优先的第二作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制第一流量控制阀，并基于动臂液压缸的目标速度控制第二流量控制阀。
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公开(公告)号：CN110382787A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201880015947.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 提供一种作业机械，能够在不损害动态稳定性的限度内进行利用驱动前作业机的液压缸的行程末端碰撞时的冲击的作业。驱动控制装置(34)包括：行程末端距离运算/评价部(34c)，其判定有无液压缸(20A、21A)在行程末端碰撞的可能性；动态重心位置预测部(34d)，其在所述行程末端距离运算/评价部判定存在所述液压缸在行程末端碰撞的可能性的情况下，预测从所述液压缸的减速操作开始到所述液压缸停止为止的液压挖掘机(1)的动态重心位置的轨道；以及容许速度变更部(34f)，其对应于所述动态重心位置预测部预测到的动态重心位置的轨道到所述液压挖掘机的翻倒线的最小距离，变更所述液压缸的容许速度。
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