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公开(公告)号：CN110352279A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201880014108.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，该作业机械搭载有在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作的半自动控制，并能够在如设计面那样压实地面的碾压作业中辅助操纵者的操作。一种作业机械(100)，具备控制装置(25)，其具有对由操作装置(15L、15R)指示出的操作量进行校正的半自动控制部(31)，所述控制装置具有碾压判定部(52)，判定作业工具(7)是否正被按压于地面；和执行机构控制校正部(54)，在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述作业工具施加于地面的力变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正。
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公开(公告)号：CN108368861B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201680070727.4
申请日：2016-11-17
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: F15B11/028 , E02F3/43 , E02F9/22 , F15B11/02 , F15B11/044 , F15B11/08 , F15B11/17
Abstract: 本发明提供一种在水平平整作业和法面修整作业等中即使挖掘负荷增大也能够避免因溢流造成的损失、且得到规定的修整精度的工程机械。具有：作业机，其通过第1液压执行机构及第2液压执行机构而驱动；第1方向控制阀，其控制向第1液压执行机构供给的液压油的流量和方向；第1增速方向控制阀，其设在第2泵管路上，控制向第1液压执行机构供给的液压油的流量和方向；以及第2方向控制阀，其控制向第2液压执行机构供给的液压油的流量和方向，在该工程机械中，具有：检测施加于作业机的挖掘负荷的挖掘负荷传感器；和驱动第1增速方向控制阀的第1增速控制部，第1增速控制部根据挖掘负荷来控制第1增速方向控制阀的驱动量。
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公开(公告)号：CN109757113A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201780050290.2
申请日：2017-09-06
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 减轻生成目标面的操作员的负担，且不依据挖掘距离地抑制挖掘量相对于限制体积产生过剩或不足。在液压挖掘机(1)的控制装置(40)中具有：挖掘预测体积运算部(43f)，其运算挖掘预测体积Va，其中该挖掘预测体积Va是根据挖掘开始时的铲斗齿尖位置(第1位置)、预先设定的挖掘结束时的铲斗齿尖位置(第2位置)、现况地形(800)、第1目标面(700)以及铲斗宽度w规定的；和目标面生成部(43g)，其在挖掘预测体积Va超过了限制体积Vb的情况下，在第1目标面的上方生成第2目标面(700A)。目标面生成部在根据第1位置、第2位置、现况地形、第2目标面以及铲斗宽度规定的挖掘体积接近限制体积Vb的位置处生成第2目标面。控制装置以作业机(1A)的动作范围被限制在第2目标面上及其上方的方式控制液压执行机构(5、6、7)。
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公开(公告)号：CN108368689A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680070801.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/20
CPC classification number: E02F9/20
Abstract: 提供一种即使在整平作业、修坡作业等中挖掘负载上升了也能够得到规定的完成精度的液压工程机械的控制装置。一种液压工程机械的控制装置，该液压工程机械具备液压执行机构、由液压执行机构驱动的作业机、液压泵、对液压泵的排出流量进行控制的泵流量控制部、对液压泵的功率进行控制的泵功率控制部、以及对作为从作业机进行作业的施工目标面到作业机的距离的目标面距离进行计测或运算的目标面距离获取部，在液压工程机械的控制装置中，目标面距离越小，则泵流量控制部进行使排出流量越小的控制，则泵功率控制部进行使液压泵的功率越大的控制。
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公开(公告)号：CN111771029B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201980015621.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其能够不受挖掘深度和土质差异影响地维持半自动控制的施工精度。控制器基于针对作业机的动作指令、从铲斗位置测定装置输出的铲斗爪尖位置、和从负荷测量装置输出的所述作业机的驱动负荷来获取土质信息，并基于所述铲斗爪尖位置和所述土质信息来生成土质图，并基于所述土质图和所述铲斗爪尖目标位置来运算作为挖掘负荷的推定值的推定负荷，并根据所述推定负荷来修正所述动作指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113924397A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202080042344.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具有：作业装置，其具有包括作业工具在内的多个前方部件；和控制器，其能够利用挖掘支援控制以及脱离防止控制来控制作业装置，其中，该挖掘支援控制以使铲斗沿着规定的目标挖掘面移动的方式控制作业装置，该脱离防止控制使多个前方部件中的有可能使作业装置从规定的作业区域脱离的对象前方部件的动作减速或停止来防止作业装置从作业区域脱离。控制器在通过挖掘支援控制和脱离防止控制的双方来控制作业装置的情况下，以使铲斗的动作方向接近仅利用挖掘支援控制来控制作业装置情况下的铲斗的动作方向的方式控制作业装置。
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公开(公告)号：CN110520575B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201880013906.3
申请日：2018-03-22
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
Abstract: 液压挖掘机(1)的控制器(25)具备：信号分离部(150)，其将多个前部部件(8、9、10)的目标速度的信号分离成低频成分和高频成分；高变动目标速度运算部(143)，其将分离出的高频成分优先分配给惯性负载相对小的前部部件，分别运算多个前部部件的高变动目标速度；高变动目标致动器速度运算部(141c)，其根据该多个前部部件的高变动目标速度分别运算多个致动器的高变动目标速度；低变动目标致动器速度运算部(141b)，其根据由信号分离部分离出的低频成分分别运算多个致动器的低变动目标速度；以及致动器控制部(200)，其基于将高变动目标速度和低变动目标速度按照多个致动器的每一个分别相加的值，分别控制所述多个致动器。
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公开(公告)号：CN111868333A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980015844.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其无论表示施工对象的目标形状的设计面的角度、作业机的姿态如何，均能够辅助操纵者的操作，以使得作业工具沿着设计面移动。控制器基于由施工目标设定装置设定的设计面和由作业机姿态位置测定装置测定的作业机的姿态，决定多个执行机构中的实施挖掘动作的挖掘用执行机构和实施所述作业工具的定位动作的定位用执行机构，基于从操作装置输出的操作信号决定所述挖掘用执行机构的目标速度，在所述作业工具向所述设计面接近的方向上限制所述定位用执行机构的目标速度。
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公开(公告)号：CN111771029A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201980015621.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，其能够不受挖掘深度和土质差异影响地维持半自动控制的施工精度。控制器基于针对作业机的动作指令、从铲斗位置测定装置输出的铲斗爪尖位置、和从负荷测量装置输出的所述作业机的驱动负荷来获取土质信息，并基于所述铲斗爪尖位置和所述土质信息来生成土质图，并基于所述土质图和所述铲斗爪尖目标位置来运算作为挖掘负荷的推定值的推定负荷，并根据所述推定负荷来修正所述动作指令。
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公开(公告)号：CN108368861A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680070727.4
申请日：2016-11-17
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: F15B11/028 , E02F3/43 , E02F9/22 , F15B11/02 , F15B11/044 , F15B11/08 , F15B11/17
Abstract: 本发明提供一种在水平平整作业和法面修整作业等中即使挖掘负荷增大也能够避免因溢流造成的损失、且得到规定的修整精度的工程机械。具有：作业机，其通过第1液压执行机构及第2液压执行机构而驱动；第1方向控制阀，其控制向第1液压执行机构供给的液压油的流量和方向；第1增速方向控制阀，其设在第2泵管路上，控制向第1液压执行机构供给的液压油的流量和方向；以及第2方向控制阀，其控制向第2液压执行机构供给的液压油的流量和方向，在该工程机械中，具有：检测施加于作业机的挖掘负荷的挖掘负荷传感器；和驱动第1增速方向控制阀的第1增速控制部，第1增速控制部根据挖掘负荷来控制第1增速方向控制阀的驱动量。
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