公开(公告)号：CN107220997B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201710362286.1

申请日：2017-05-22

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 罗林 ,  周剑 ,  唐荣富

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了立体匹配方法及系统，方法包括：获取参考图像以及目标图像，确定聚合区域的视差区域；利用分块变换算法将参考图像变换为聚合参考图像，目标图像变换为聚合目标图像；分别计算图像的CENSUS特征，得到聚合参考图像与聚合目标图像的匹配代价值；分别计算各参考分块图像与对应的相同分块位置的目标分块图像的区域代价聚合；当存在匹配代价值大于区域代价聚合则重新分割区域对应的参考分块图像以及目标分块图像并计算分割后的区域代价聚合，直到匹配代价值均小于各区域代价聚合；计算各参考分块图像与对应目标分块图像中每个像素的代价聚合第一视差图像；能够有效地解决弱纹理区域误匹配的问题，计算量较小，实时性好。

公开(公告)号：CN106447732B

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201610840309.0

申请日：2016-09-22

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 龙学军 ,  毛河 ,  罗林 ,  谷瑞翔

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了采用视差信息和三维信息获取异样区域的方法，利用事件发生前后视差值和三维坐标的变化来检测是否出现异样点，采用设置视差图像的均值矩阵E表示没有异常情况的视差值，再利用创建与视差图像大小相同的新图像，取部分数据计算方差和均值，再利用统计当前点对应的像素队列中像素值与新图像部分数据的均值之差与设置的阈值进行比较，判断出异样区域的点；这种技术手段可以克服预先设置标准图像的各自弊病，克服由于时间变化导致的光线、建筑物、植物、以及其他干扰物的存在而导致的影响，利用事件前后视差值，测定异样点。另外，本发明最终可以根据不同特性的异样点的属性，分别标记出不同的类别的异样点，比如可以标记出沉降点、异物点、干扰点。

公开(公告)号：CN107194972A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710344476.0

申请日：2017-05-16

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 唐荣富 ,  罗林 ,  周剑

IPC: G06T7/80

CPC classification number: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术，其公开了一种摄像机标定方法，解决传统技术中的摄像机标定方法存在的操作繁琐复杂、标定精度低、鲁棒性差的问题。该方法包括以下步骤：a.安装由多个标定板组成的标定模组；b.拍摄标定模组，获取标定模组图像；c.对标定组图像进行分块；d.对每一个图像块进行特征点检测；e.将特征点坐标还原到原标定模组图像坐标；f.对相机参数进行优化。此外，本发明还公开了相应的摄像机标定系统，适用于摄像机标定。

公开(公告)号：CN107170008A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710361218.3

申请日：2017-05-19

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 刘勇 ,  邹泽东 ,  罗林 ,  鲍勇 ,  周剑

IPC: G06T7/593 ,  G06T3/00 ,  H04N5/232

Abstract: 本申请公开了一种深度图创建方法、系统以及图像虚化方法、系统，该深度图创建方法包括：获取双目拍摄系统对目标场景进行拍摄后得到的第一图像和第二图像；分别图像对应的特征点，得到第一组特征点和第二组特征点；分别利用第一组特征点和第二组特征点，相应地确定图像对应的支撑点，得到第一组支撑点和第二组支撑点；基于第一组支撑点和第二组支撑点，对第一图像和第二图像进行稠密立体匹配，以确定第一图像和第二图像之间的视差；利用视差确定出与目标场景对应的深度图。本申请能够大幅提升图像之间的立体匹配精度，从而得到图像之间更加准确的视差，基于该视差得到的深度图将具备较高的质量，从而有利于提升后续的图像虚化效果。

公开(公告)号：CN207122729U

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201720262556.7

申请日：2017-03-17

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 罗林 ,  周剑 ,  唐荣富 ,  姜艾佳

IPC: F16M11/10 ,  F16M11/24 ,  G06T7/80

Abstract: 本实用新型涉及一种标定装置以及标定模组的结构。其公开了一种相机标定装置，能够灵活调节标定板角度以及能够根据需求灵活选择标定模式，该装置包括标定模组支撑架和标定模组；标定模组支撑架包括支撑底盘和支撑杆，支撑杆包括支撑杆A段和支撑杆B段，支撑杆A段一头与支撑底盘固定连接，支撑杆A段的另一头与支撑杆B段的一头连接；本实用新型还公开了一种标定模组，包括若干个标定板放置盒，标定板放置盒分别均衡分布在标定模组平面上，每个标定板放置盒固定在一根可以自由转动的旋转轴上，旋转轴的两端通过固定调节旋钮连接固定于标定模组框架的滑动槽上。