公开(公告)号：CN106529554A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610964380.X

申请日：2016-10-28

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院

Inventor： 钱金菊 ,  彭向阳 ,  周华敏 ,  张峰 ,  许志海 ,  王柯 ,  郑晓光

IPC: G06K9/46

Abstract: 本发明实施例提供的一种基于红外影像的绝缘子半自动提取方法及装置，解决了目前的热红外影像记录拍摄物体的表面温度，其分辨率低，纹理简单，想要对红外绝缘子进行温度量测，需要自动定位绝缘子中心线的精确位置，导致的难度较大的技术问题。本发明实施例方法包括：获取到在红外影像中通过捕捉滑动轨迹选取的含有绝缘子的矩形框中的绝缘子图像；对所述绝缘子图像进行矩形区域的边缘提取；对所述矩形区域中的所述绝缘子图像进行直线遍历，并以多个图式进行统计；对多个所述图式进行边缘强度周期探测以及周期情况的筛选，获得对应的周期参数，并根据绝缘子纹理特征对应的所述图式的周期统计特点，筛选出对应绝缘子中心线可能性最大的直方图，确定绝缘子中心线的确切位置。

公开(公告)号：CN105048336B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510296322.X

申请日：2015-06-03

Applicant: 武汉大学 ,  广东电网有限责任公司电力科学研究院

Inventor： 吴功平 ,  王柯 ,  于娜 ,  麦晓明 ,  王婷 ,  许志海 ,  饶章权 ,  彭向阳

IPC: H02G1/02 ,  B66C25/00

Abstract: 一种耐张杆塔巡线机器人自动上下线装置，包括：一基桩，为由角钢焊接而成的杆塔，固设在离所述耐张杆塔头一定距离的地面上；一卷扬机，通过支撑架固定在所述基桩下方，缠绕在卷扬机上的钢绞线两端分别为拉线和引导线；拉线从卷扬机靠近基桩一侧引出，经安装在基桩上的若干定滑轮的导向引向上，再通过安装在耐张杆塔头的塔头过桥装置连接至所述耐张杆塔地线上；引导线从卷扬机另外一侧引出固定在一组动滑轮的轴上，动滑轮则挂设在离最顶端的定滑轮外的拉线上，挂设动滑轮两侧的拉线上各布置有一个限位块。采用本发明，巡线机器人上下线时不需要人工攀爬铁塔，减少人力物力的使用，减少工人的劳动强度，保证工人人身安全且提高工作效率。

公开(公告)号：CN204643547U

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201520195476.5

申请日：2015-04-02

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 ,  武汉大学

Inventor： 王柯 ,  吴功平 ,  王婷 ,  刘席 ,  麦晓明 ,  彭向阳 ,  许志海 ,  易琳

IPC: B66C1/10 ,  H02G1/00

Abstract: 一种用于机器人上下输电线的吊篮装置，吊篮装置包括由竖立平面框架、以及平面框架上端和下端分别固定连接有的上水平框架、下水平框架形成半包围结构的起吊篮本体6；上水平框架的前端顶面中间设有起吊耳（1）、前端的下方设有倒吊的两个L型固定架（2），L型固定架（2）上固定有水平引导管（3）；下水平框架的顶面分布有机器人定位挡块（4）；平面框架背面的竖向对称轴线上设有上下两个滚动轮组（5），每个滚动轮组（5）有两个滚动轮且相向布置并留有间隙，两个滚动轮配合设在输电杆塔上的竖直工字钢导轨两侧滚动。本实用新型结构简单、合理、紧凑、稳定性高，可直接起吊机器人，实现其自动上下输电线，且操作简便安全可靠，大大节约了上下输电线时间。

公开(公告)号：CN204557204U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520271821.9

申请日：2015-04-29

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 ,  武汉大学

Inventor： 王柯 ,  吴功平 ,  麦晓明 ,  杨智勇 ,  饶章权 ,  彭向阳 ,  许志海 ,  易琳

IPC: G05B19/418 ,  H04N5/232

Abstract: 本实用新型涉及一种巡线机器人地面控制基站装置，包括控制系统及基站箱，基站箱包括上箱体及与上箱体可开合连接的下箱体，以收容控制系统，控制系统包括：主控单元；通讯单元，通信连接于主控单元，用于发送控制信号至主控单元；操作单元，电连接于主控单元，用于接收指令并发送指令至主控单元；显示单元，电连接于主控单元，用于显示主控单元获得的信号；其中，显示单元设于上箱体，主控单元、通讯单元及操作单元设于下箱体。上述巡线机器人地面控制基站装置，整个控制系统收容于一个基站箱内，因此无需设置多个基站，并且由单人即可完成操作，具有较高的工作效率。

公开(公告)号：CN207557708U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721438107.X

申请日：2017-11-01

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 ,  中国测绘科学研究院

Inventor： 王柯 ,  刘正军 ,  易琳 ,  左志权 ,  钱金菊 ,  许志海 ,  陈浩 ,  彭向阳

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型涉及电力巡线领域，本实用新型包括：铝制壳体、转接电路板、任务控制板、惯性测量单元、导航解算板部件和天线；所述导航解算板部件包括GPS部件和解算板，所述GPS部件和所述解算板相互重叠连接；所述导航解算板部件与所述任务控制板连接；所述导航解算板部件和所述任务控制板分别与所述转接电路板电连接；所述GPS部件与所述天线电连接；所述GPS部件与所述惯性测量单元电连接；所述转接电路板安装于所述铝制壳体内部；所述惯性测量单元固定在所述铝制壳体内表面。本实用新型提供的巡检控制器及线路巡检系统，能实现电力线路巡检的自动化功能。

公开(公告)号：CN204647036U

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201520195390.2

申请日：2015-04-02

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 ,  武汉大学

Inventor： 麦晓明 ,  吴功平 ,  王柯 ,  肖华 ,  饶章权 ,  彭向阳 ,  许志海 ,  易琳

IPC: F16D3/02

Abstract: 一种用于输电线路巡检机器人行走轮的传动机构，所述行走轮滚轮毂（4）上固定有驱动盘（1），驱动盘通过联轴节输入电机轴动力带转行走轮，所述的联轴节分为与电机输出轴键连接的主动半联轴节（6）和与驱动盘连接的从动半联轴节（7），所述的从动半联轴节内孔为矩形孔，主动半联轴节外形为对应从动半联轴节矩形孔的矩形块，且在长度的配合上留有移动空间；所述的驱动盘内孔为椭圆孔，椭圆孔的长轴垂直于从动半联轴节矩形孔长轴，从动半联轴节外形为对应驱动盘椭圆孔的椭圆块，且在长度的配合上留有移动空间。本实用新型能够自动调节行走轮的中心高度，提高巡检机器人在高压输电线路上工作时的稳定性。