-
公开(公告)号：CN118665795A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410826331.4
申请日：2024-06-25
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及袋封口设备技术领域，尤其是涉及一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，包括机架以及安装在机架上的驱动组件、左封口组件和右封口组件，左封口组件和右封口组件之间具有用于供袋子放置的间隙；左封口组件包括左连接架、封口件以及左压板，封口件和左连接架转动连接，左压板和封口件转动连接；右封口组件包括右压板和右连接架，右压板和右连接架固定连接；驱动组件的输出端传动连接左连接架和右连接架，通过左压板、右压板以及封口件的设计，使得其在对果蔬袋进行闭口后并完成对其的弯折封闭，从而增加对果蔬袋的封口效果，避免其再次张开的情况发生。
-
公开(公告)号：CN117381784A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311475724.7
申请日：2023-11-07
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及轨迹规划技术领域，尤其涉及机械臂物辅助进食的轨迹规划方法及系统，包括对机械臂拾取食物路径进行规划，得到盛取食物和喂食的规划路径；利用Minimum Snap对得到的规划路径进行优化，确保最小加速度,以时间最优为目标构建Minimum Snap梯度模型；为了使得末端执行器的稳定，强制末端执行器保持水平，添加姿态约束，使得末端执行器保持水平运动。本发明将快速路径规划和梯度规划相结合，实现从起始位置到终点位置的高效食物抓取，确保合理的轨迹规划以及保持运送食物的平稳。
-
公开(公告)号：CN116482982A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310590866.1
申请日：2023-05-24
Applicant: 常州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及姿态控制技术领域，尤其涉及一种基于KNN分类器的互补滤波器增益调节方法，包括：在模型训练阶段，采集三轴加速度计数据；计算每时刻加速度计输出模差值和方差值；构建出包含模差值、方差值和自适应阈值的数据集；将训练集数据输入KNN算法中，以便构建出KNN模型；在实时姿态解算阶段，利用实时采集的三轴加速度计数据计算出模差值和方差值，并随后将其输入KNN模型，得到自适应阈值；将自适应阈值乘以标量增益得到修正增益；将修正增益代入最终姿态估计公式中，进行解算姿态。本发明解决现有互补滤波算法进行姿态解算时标量增益不能准确地自适应调整的缺陷，从而导致姿态解算的准确性和可靠性不足的问题。
-
公开(公告)号：CN116382477A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310330742.X
申请日：2023-03-30
Applicant: 常州大学
IPC: G06F3/01 , G06N3/08 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及AR‑脑控技术领域，尤其涉及一种用于作业机器人的AR‑脑控识别方法及系统，包括构建被检测目标数据集，并对被检测目标进行标注；通过改进YOLOv5s模型对被检测目标进行识别，得到被检测目标的检测框的类别概率、得分和检测框位置；对检测框进行不同颜色、粗细和不同频率设置，通过不同频率形成视觉刺激范式。本发明利用YOLOV5s目标检测方法降低计算复杂度和空间复杂度，提高作业机器人的响应速度；同时利用OpenCV函数将目标检测矩形框进行不同频率闪烁，从而形成视觉刺激范式。
-
公开(公告)号：CN116109666A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310159644.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及三维目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于时空线索融合的主运动方向三维目标跟踪方法，包括通过增强搜索点云的目标的特征线索，使基于孪生网络的SOT方法具有更好的抗干扰性；通过在提案验证环节增加主运动方向损失函数，从而让网络更加关注目标运动轨迹，有利于后续跟踪的鲁棒性。本发明解决现有技术中存在的目标跟踪任务中特征表征不足、抗干扰能力弱、目标相似的对象难以分辨导致突然丢失问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115812493A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211444169.7
申请日：2022-11-18
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法，果蔬套袋机械手包括壳体、储袋上料机构和吸附送袋机构，壳体开设有用以供果蔬和/或果蔬袋出入的出入口；储袋上料机构包括储袋盘和旋转驱动机构，储袋盘位于壳体内，且沿周向均设有多个沿径向延伸的卡袋槽，每个卡袋槽内放置一个袋口朝外的果蔬袋，果蔬袋袋口的两侧配置有磁性不同的磁铁；旋转驱动机构配置在壳体和储袋盘之间，用于驱动储袋盘每次转动相应角度，以使各个果蔬袋依次到达正对出入口的上料位；吸附送袋机构包括移动驱动机构和对置的两个电磁吸附机构；移动驱动机构配置在壳体和两个电磁吸附机构之间。本发明可以保证每次只上一个果蔬袋，可长时间稳定工作。
-
公开(公告)号：CN107621261B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710804083.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 常州大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法，采用一种自适应调整策略对姿态解算算法的观测矢量的权值进行动态调整，从而使得姿态解算算法在载体静止时主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算以提高静态精度，而在载体运动时主要依靠陀螺仪实现姿态解算以提高动态精度。上述自适应调整策略的核心是判断重力加速度矢量和地磁场矢量这两个矢量的观测值的夹角是否在某一个给定值附近，并同时判断重力加速度矢量的观测值的模是否在另一个给定值的附近，如果都在给定值附近则载体处于静止状态，否则载体处于运动状态。上述两个给定值可以简单地通过载体静止时加速度计和地磁传感器的测量值获得。
-
-
公开(公告)号：CN103861290B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410068223.1
申请日：2014-02-27
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种肌电遥控玩具飞行器及其控制方法，该肌电遥控玩具飞行器包括肌电遥控装置和玩具飞行器，其中肌电遥控装置包括若干个肌电采集电极、信号处理模块和无线发送模块。肌电采集电极负责肌电信号的拾取；信号处理模块负责肌电信号的检测、特征提取和手势识别，另外将识别结果转换成飞行器动作指令；无线发送模块负责飞行器动作指令的无线发送。玩具飞行器包括飞行器本体、飞行器控制模块、飞行器驱动执行模块和无线接收模块。无线接收模块负责接收遥控装置发出的飞行器动作指令；飞行器控制模块和驱动执行模块负责根据动作指令使得飞行器本体完成相应的飞行动作。本发明实现了肌电信号对玩具飞行器的控制，增加了其趣味性。
-
公开(公告)号：CN105719282A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610029713.X
申请日：2016-01-16
Applicant: 常州大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/20224
Abstract: 本发明公开了一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法，包括：1、采集苹果RGB图像；2、获取果实图像：对RGB图像提取R?G色差图像，对R?G色差图像依次进行腐蚀操作、孔洞填充、小区域去除、膨胀操作、开运算操作，最后经过阈值分割得到；3、获取树叶图像：将RGB图像减去果实图像，对相减图像提取2G?R?B色差图像，并进行小区域去除、阈值分割得到；4、获取树枝图像：对R?G色差图像进行动态阈值分割，将分割图像与获取的果实图像相加得到果实相加图像，然后将RGB图像减去果实相加图像和树叶图像，对相减图像提取R?G色差图像，再进行开运算操作、小区域去除、阈值分割得到。本发明为后续采摘机器人果实精确识别定位、有效避障成功采摘奠定基础。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
59
records
(took 0.026 seconds)
