公开(公告)号：CN110799311B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201880038077.4

申请日：2018-06-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 宫崎利彦 ,  大野诚太 ,  徐天奋

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供工件的识别装置以及识别工件的方法。控制部执行：第一步骤(S1)，通过解析图像信息，检测在设置空间(T1)的规定的范围内高度位置最高的点，第二步骤(S2)，检测在从最高点起的规定的距离以内与最高点的高度位置之差比预先确定的第一阈值小的部分的面积，第三步骤(S3)，当上述面积满足规定的条件时，识别出在最高点存在工件(W1)，规定的条件包含判定为上述面积比预先确定的第二阈值大。

公开(公告)号：CN112203808A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201980035878.X

申请日：2019-05-31

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  宫崎利彦

IPC: B25J9/22

Abstract: 机器人系统具备：制造作业机组(10)，根据包含机器人(11)和周边装置(12)的动作内容和动作顺序的动作程序来进行动作而进行产品的制造作业；便携式信息终端(2)，具有显示部(62)和输入部(61)；以及机组控制器(30)，是与机器人、周边装置、以及便携式信息终端以能够通信的方式连接的机组控制器，具有：存储部(32)，存储动作程序；动作模式设定部(41)，设定为包含示教模式和播放模式的多个动作模式中的一个动作模式；动作控制部(42)，在示教模式下基于动作指令控制机器人的动作，在播放模式下根据动作程序控制机器人和周边装置；以及显示控制部(43)，在示教模式下控制便携式信息终端在显示部显示动作指令的输入用的操作画面(53)，在播放模式下控制便携式信息终端在显示部显示与操作画面(53)不同的画面。

公开(公告)号：CN107107349B

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201480084358.5

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  宫崎利彦 ,  大髭充 ,  小林礼贵

IPC: B25J19/06

Abstract: 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。

公开(公告)号：CN107107349A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201480084358.5

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  宫崎利彦 ,  大髭充 ,  小林礼贵

IPC: B25J19/06

CPC classification number: G05B19/4061 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1676 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/42288

Abstract: 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。

公开(公告)号：CN103443003A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201280015322.2

申请日：2012-03-30

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 坂东贤二 ,  宫崎利彦 ,  仓冈修平

IPC: B65G47/90 ,  B65G49/06 ,  B65H15/00 ,  H01L21/677

CPC classification number: G05B15/02 ,  B65G49/067 ,  B65G49/068 ,  B65G2249/04 ,  H01L21/67718 ,  H01L21/67778

Abstract: 本发明的将多个板状构件依次翻转并移送的板状构件翻转系统具备第二三角式机械手（60）、翻转装置（61）、和第二移送装置（62）。第二三角式机械手（60）能够依次保持板状构件（12）并向翻转装置（61）移载。翻转装置（61）形成为通过第二三角式机械手（60）使所述板状构件以水平姿势被移载，以开放所述板状构件（12）的上表面的状态吸附保持被移载的所述板状构件（12）并翻转板状构件（12）的上下表面的结构。又，第二移送装置（62）从翻转装置（61）接收被翻转的板状构件（12），并将该板状构件（12）以翻转的状态且水平状态移送。