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公开(公告)号：CN117794708A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202280053847.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)、存储部(32)、指定装置(9)和控制装置(3)，所述机器人(1)对对象物体(W)的加工部分(B)进行加工，所述存储部(32)保持对象物体(W)的图像以及三维信息，所述指定装置(9)用于从图像中指定加工部分(B)，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)通过根据图像中的由指定装置(9)所指定的部分和三维信息，导出三维信息中的加工部分(B)，根据加工部分(B)的三维信息使机器人(1)动作，来使机器人(1)加工加工部分(B)。
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公开(公告)号：CN113412178A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201980086642.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置(15)包括校正工作学习完成模型构建部(43)。校正工作学习完成模型构建部(43)通过学习使用者以干预为了进行一系列工作的机器人手臂10的暂定动作的方式进行校正操作时的校正工作数据来构建校正工作学习完成模型(44)。该校正工作数据是将机器人手臂(10)进行动作时的该机器人手臂(10)及其周遭的状态作为输入数据，且将使用者根据该输入数据的校正操作或机器人手臂(10)的通过该校正操作的校正操作量作为输出数据。
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公开(公告)号：CN118143980A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410420432.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，机器人控制装置，包括：学习完成模型，其是通过学习工作数据而构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的机器人及该机器人周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；控制数据获取部，其在将所述输入数据输入学习完成模型的情况下，通过从学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得机器人的控制数据；进展度获取部，其用于获取进展度，该进展度显示学习完成模型输出的所述输出数据在一系列工作中对应于哪一个进度水平；和可信度获取部，其用于获取当学习完成模型根据所述输入数据的输入而输出所述输出数据时的所述估计的准确性。
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公开(公告)号：CN115916480A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180045162.5
申请日：2021-06-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人示教方法包含预先登记工序、机器人动作工序及示教工序。预先登记工序中，通过用测量装置(31)测量周围环境而确定测量装置(31)相对于周围环境的相对自我位置，登记用相对于周围环境的相对自我位置确定的机器人(10)的示教点，即，环境示教点。机器人动作工序中，在机器人(10)装有测量装置(31)的状态下，根据测量装置(31)所测得的周围环境的测量结果，使机器人(10)相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致地使机器人(10)自动动作。示教工序中，在机器人(10)相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致的状态下，将用内部传感器(12)检测出的机器人(10)的位置及姿态的检测值作为示教信息登记。
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公开(公告)号：CN113412177A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201980086543.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置包括：学习完成模型，其通过学习工作数据而构建；控制数据获取部，其基于来自学习完成模型的数据，获得机器人的控制数据；基础学习完成模型，其通过学习工作数据而针对多个简单动作中的每个动作所构建；动作标签存储部，其存储与基础学习完成模型相关联的动作标签；基础学习完成模型组合信息获取部，其通过获取学习完成模型与各个基础学习完成模型之间的相似度，获取利用多个基础学习完成模型表现学习完成模型时的组合信息；和信息输出部,其输出与表现学习完成模型的每个基础学习完成模型相对应的动作标签。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112203812A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980035276.4
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人系统(1)具备机器人(10)、状态检测传感器(11)～(13)、定时部(46)、学习控制部(42)、判定部(44)、操作装置(21)、输入部(23)、及追加学习部(43)。判定部(44)根据由状态检测传感器(11)～(13)检测出的状态值，输出表示在学习控制部(42)的控制下机器人(10)的作业是否能够继续的判定结果。追加学习部(43)根据表示机器人(10)的作业不能够继续的判定结果、操作装置(21)和输入部(23)所输出的作业者操作力和作业状态、检测出的状态值、及定时部(46)所输出的定时信号，进行追加学习。
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公开(公告)号：CN119053411A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202380034292.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 远程遥控操作系统包括中继装置和判定装置。在所述中继装置中输入有由传感器检测对操作装置进行的操作而得的操作信息。所述中继装置根据该操作输出用于使机器人动作的机器人动作指令。所述判定装置将所述操作信息以及与所述机器人的动作相关的信息中的至少任一个输入至完成学习的机器学习模型中，使用所述机器学习模型判定对所述操作装置的操作是否遵循原本的作业意图。
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公开(公告)号：CN119031998A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202380033854.7
申请日：2023-04-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种远程控制系统。远程控制系统(100)包括操作装置(4)、机器人(1)、触觉提示器(8)和控制装置(5)，所述操作装置(4)由操作者操作，所述机器人(1)响应于向操作装置(4)的操作而进行动作，所述触觉提示器(8)将机器人(1)向物体的接触的产生提示给操作者，所述控制装置(5)执行力控制和提示控制，在所述力控制中，响应于从操作者向操作装置(4)施加的操作力而使机器人(1)动作且响应于机器人(1)从外部接收的反作用力而使操作装置(4)动作，在所述提示控制中，在机器人(1)接触到物体时经由触觉提示器(8)将接触的产生提示给操作者。
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公开(公告)号：CN117751025A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202280053763.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(3)，所述机器人(1)由磨削装置(11a)对对象物体W的加工部分B进行去除加工，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)具有轨迹生成部(610)和动作命令部(60)，所述轨迹生成部(610)生成通过加工部分(B)的磨削装置(11a)的目标轨迹，所述动作命令部(60)执行位置控制，同时，执行弹性控制，在所述位置控制中，以磨削装置(11a)沿着目标轨迹移动的方式，来使机器人(1)动作，在所述弹性控制中，以磨削装置(11a)响应于来自对象物体(W)的反作用力而脱离目标轨迹移动且向对象物体(W)的磨削装置(11a)的按压力响应于自目标轨迹的距离而变大的方式，来使机器人(1)动作。
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公开(公告)号：CN112203812B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201980035276.4
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人系统(1)具备机器人(10)、状态检测传感器(11)～(13)、定时部(46)、学习控制部(42)、判定部(44)、操作装置(21)、输入部(23)、及追加学习部(43)。判定部(44)根据由状态检测传感器(11)～(13)检测出的状态值，输出表示在学习控制部(42)的控制下机器人(10)的作业是否能够继续的判定结果。追加学习部(43)根据表示机器人(10)的作业不能够继续的判定结果、操作装置(21)和输入部(23)所输出的作业者操作力和作业状态、检测出的状态值、及定时部(46)所输出的定时信号，进行追加学习。
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