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公开(公告)号：CN112873203A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110043407.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种全方位零件装配误差自适应补偿系统，包括安装基座、模块化XY并联柔性运动平台、六自由度柔性运动平台、三自由度倾角误差补偿装置和气动自适应机械手；安装基座位于所述模块化XY并联柔性运动平台的上方，与模块化XY并联柔性运动平台相连接；六自由度柔性运动平台位于安装基座及模块化XY并联柔性运动平台之间，固定于模块化XY并联柔性运动平台上；三自由度倾角误差补偿装置通过贯穿模块化XY并联柔性运动平台的直杆与六自由度柔性平台相连接；自适应机械手位于所述三自由度倾角误差补偿装置远离六自由度柔性运动平台的一侧，与三自由度倾角误差补偿装置相连接。本发明的结构简单紧凑、可全方位消除零件装配误差。
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公开(公告)号：CN111805563A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010630533.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，抓取机构组件主要包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件、及跷跷板差动机构组件。本发明通过一种新型的连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，可用于异状零件抓取。机械手具有结构简单、紧凑、及硬件成本低等优点。此外，机械手易于抓取因表面粗糙度较高而无法使用吸盘进行吸附抓取的板状零件，这是现有机械手很难实现的。
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公开(公告)号：CN110788875A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910974980.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有RCC功能的单电机驱动自适应手爪，其由A手指机构(1)、B手指机构(2)、C手指机构(3)、驱动机构(4)、差动机构(5)和手指支架(6)组成；驱动机构(4)用于为整个手爪提供动力，差动机构(5)用于连接驱动机构(4)和三个手指机构；驱动机构(4)的单一运动转化成三个手指机构的差异或独立运动，手指机构是将差动机构(5)的输出运动传递到手指端部。本发明手爪利用多关节的主动驱动实现不规则物体的夹持，不但解决了物体抓取阶段的物体位置误差，也消除了物体被抓取后进行装配阶段存在的位置误差。
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公开(公告)号：CN116214583A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310267925.1
申请日：2023-03-20
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于并联变刚度的手指力传感器，涉及力传感器技术领域，包括：基座，基座具有安装内腔，其一侧设有力传递输入孔；传力板，传力板位于安装内腔且对应力传递输入孔轴线方向布置；变形部安装基板，变形部安装基板对应传力板一侧且靠近基座内壁布置；第一变形部和第二变形部，第一变形部和第二变形部沿力传递输入孔方向依次间隔固定在变形部安装基板上；测力传杆，测力传杆贯穿力传递输入孔通过传力板依次驱动第一变形部和第二变形部进行传力测量；位移检测单元，位移检测单元对应安装在安装内腔的顶壁以检测传力板位移量。本发明通过第一变形部和第二变形部并联变刚度结构实现了手指力传感器大量程下分辨率的稳定与精度。
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公开(公告)号：CN115177490A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210500032.2
申请日：2022-05-06
Abstract: 本发明公开了一种对下肢外骨骼进行人机交互力检测的装置，其包括有传动轴连杆(3)、护板(11)、导轨(12)、滑块(13)、柔性变形体(1)以及编码器(14)。该人机交互力检测装置一端通过导轨(12)安装在外骨骼腿杆外侧，另一端通过护板(11)与人体下肢捆绑，这样一方面可以增大传动轴连杆(3)而便于变形检测，另一方面可以避免该检测装置与人体下肢出现运动干涉问题。本发明人机交互力检测装置的目标是实时精准地获取外骨骼对人腿所施加的作用力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114043460B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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公开(公告)号：CN114278808B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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公开(公告)号：CN114029998B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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公开(公告)号：CN114359514A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111664641.3
申请日：2021-12-30
Abstract: 本说明书实施例公开了一种双目立体图像视差图像获取方法，方法包括：获取待处理的双目立体图像和激光雷达点云；对双目立体图像进行特征提取，确定出双目立体图像中左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图；根据左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图，生成特征相关金字塔；将激光雷达点云投影到双目立体图像中的指定一侧图像，生成相关联的激光雷达视差图像；对双目立体图像中的指定一侧图像进行提取，确定出亲和力传播图和上下文特征；根据亲和力传播图与激光雷达视差图像，生成视差图；根据视差图在特征相关金字塔查找对应相关特征；将相关特征、上下文特征输入GRU更新模块，以迭代的方式得到双目立体视差图像。
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公开(公告)号：CN113561208A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110672340.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种构型可变的气动自适应机械手及其使用方法，所述机械手包括壳体、电磁阀、线性气缸组件和抓取机构，壳体包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，线性气缸组件是由两个线性气缸组成，本发明采用一个电磁阀控制两个气缸的同步运动，通过一种新型单连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，同时可保证抓取后零件相对机械手的位姿不变，该机械手具有结构简单、高自适应性及低成本等优点。
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