公开(公告)号：CN114624994B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210362281.X

申请日：2022-04-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 潘天红 ,  王鑫 ,  樊渊 ,  程松松 ,  方笑晗 ,  王硕

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了高阶柔性直线系统的新型自抗扰控制方法及系统，方法包括如下步骤：对高阶柔性直线系统进行建模分析，获得高阶柔性直线系统的数学模型；基于数学模型的输入信号，获得输入信号的跟踪信号和微分信号；基于数学模型的输出信号和输入信号，获得状态变量估计值和总扰动估计值；计算跟踪信号和跟踪信号对应的状态变量估计值的差值，获得跟踪误差信号；计算微分信号和微分信号对应的状态变量估计值的差值，获得微分误差信号；基于跟踪误差信号和微分误差信号，获得PD控制量；基于PD控制量和总扰动估计值，获得总控制量，基于所述总控制量，实现对高阶柔性直线系统的控制。本发明可以准确快速的实现被控系统的跟踪控制。

公开(公告)号：CN113093771B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202110370197.8

申请日：2021-04-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 程松松 ,  方笑晗 ,  潘天红 ,  樊渊 ,  朱明健

IPC: G05D1/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于辨识神经网络水下机器人‑机械手建模方法和系统，水下机器人‑机械手由水下机器人舰艇本身以及相应的机械臂两个部分组成，建模过程包括：首先建立坐标系，分别定义其广义坐标系和广义控制力；然后建立水下机器人的动力学方程通过一个单隐层前馈神经网络逼近函数h(ζ,τ)的值。为了方便收敛性分析，只对隐层到输出层的权值矩阵WI更新，让权值矩阵Wi为常数矩阵。最后还给出了验证的方法。通过本发明基于神经网络的水下机器人‑机械手系统的建模方法：1、设计的水下机器人包括舰体和多连杆机械手；2、设计的辨识神经网络可以有效识别水下机器人的动力学模型；3、辨识神经网络的权值矩阵更新律可以保证水下机器人位置误差的收敛性。

公开(公告)号：CN113093771A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110370197.8

申请日：2021-04-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 程松松 ,  方笑晗 ,  潘天红 ,  樊渊 ,  朱明健

IPC: G05D1/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于辨识神经网络水下机器人‑机械手建模方法和系统，水下机器人‑机械手由水下机器人舰艇本身以及相应的机械臂两个部分组成，建模过程包括：首先建立坐标系，分别定义其广义坐标系和广义控制力；然后建立水下机器人的动力学方程通过一个单隐层前馈神经网络逼近函数h(ζ,τ)的值。为了方便收敛性分析，只对隐层到输出层的权值矩阵WI更新，让权值矩阵Wi为常数矩阵。最后还给出了验证的方法。通过本发明基于神经网络的水下机器人‑机械手系统的建模方法：1、设计的水下机器人包括舰体和多连杆机械手；2、设计的辨识神经网络可以有效识别水下机器人的动力学模型；3、辨识神经网络的权值矩阵更新律可以保证水下机器人位置误差的收敛性。

公开(公告)号：CN113725922B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202110975350.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 安徽大学

Inventor： 方笑晗 ,  陆诚意 ,  陶骏 ,  宋程 ,  樊渊 ,  潘天红 ,  程松松

IPC: H02J3/48 ,  H02J5/00

Abstract: 基于自触发机制的混合微电网有功功率分配方法及系统，属于自触发和微电网技术领域，解决如何使有功功率在多个交流直流微电网之间进行合理分配的同时大大减少资源的浪费的问题，通过设计的一种基于采样数据的自触发控制方案，实现了混合微电网之间精确的有功功率分配，通过引入一种自触发机制，显著降低通信资源的浪费并实现混合微电网之间的有功功率分配，使智能体仅在必要时刻进行控制更新，在最终几乎不影响性能的前提下显著降低资源的使用，避免了高频率采样造成的资源浪费；本发明的技术方案在有功功率分配、节省通信资源等方面都具有重要的应用价值。

公开(公告)号：CN116880422A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311070261.6

申请日：2023-08-24

Applicant: 安徽大学 ,  江苏琮源自动化科技有限公司

Inventor： 方笑晗 ,  唐先发 ,  琚珂欣 ,  潘天红 ,  邵科 ,  樊渊 ,  田佳强 ,  杨国志

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种电磁抹拭工艺中钢丝张力与速度耦合控制方法及系统，涉及电磁抹拭及张力控制技术领域。方法包括以下步骤：S1、采集电磁抹拭装置的系统参数，并基于所述系统参数构建系统模型；S2、对所述系统模型进行解耦，基于解耦后的所述系统模型设计控制器，基于所述控制器得到控制结果，所述控制结果作用于电磁抹拭装置。本发明通过设计了一种用于卷绕系统的速度控制器来对工艺中收卷辊的运行速度进行控制，保证了模式后镀层的质量。本发明还设计了一种张力控制器，设计了一个扰动补偿器来克服收卷辊带来的影响，解决了电磁抹拭过程中钢丝过松或过紧的问题。

公开(公告)号：CN116560320A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310568115.X

申请日：2023-05-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 潘天红 ,  闫茹 ,  田佳强 ,  方笑晗 ,  樊渊

IPC: G05B19/418 ,  G06F18/2111 ,  G06F18/27 ,  G06N3/006 ,  G06N7/01 ,  C23C14/35

Abstract: 本发明涉及溅镀制程技术领域，特别涉及一种半导体溅镀制程优化控制方法、装置及介质。它提供了优化控制控制溅镀制程各变量思路，通过分析各溅镀时变量信息与成膜后片电阻信息的变化关系，找到优化各溅镀时变量信息的优化方式，达到提高溅镀质量的目的。本发明采用高斯二进制粒子群优化GPSO算法，引入高斯变异算子并优化概率映射函数，使得粒子更易跳出局部最优解，结合支持向量回归SVR模型从而实现非线性映射关系下的特征选择，同时实现高精度的片电阻值的软测量。

公开(公告)号：CN116436357A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310614160.4

申请日：2023-05-29

Applicant: 安徽大学

Inventor： 潘天红 ,  方芳 ,  田佳强 ,  方笑晗 ,  樊渊 ,  程松松

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种基于智能优化的永磁同步电机参数辨识方法、装置及介质。本发明在相同运行参数情况下，通过参数计算模型和参数可调模型分别计算出的待辨识参数的差值作为适应度函数；迭代过程中调整参数可调模型，使适应度函数最优，获得优化后的参数可调模型，此时的参数可调模型拟合了待辨识参数的变化规律，可显著提高参数辨识的精准度；最后辨识当前运行状态下永磁同步电机的当前待辨识参数。本发明在头脑风暴算法的基础上改进了新个体的生成方式，寻优精度与收敛速度均有提升，避免陷入局部最优解；并且改进了步长公式，避免粒子更新过于发散，适当缩短前期算法收敛时间。

公开(公告)号：CN115655085B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211428934.6

申请日：2022-11-15

Applicant: 安徽大学 ,  江苏琮源自动化科技有限公司

Inventor： 潘天红 ,  金腾 ,  方笑晗 ,  王硕 ,  樊渊 ,  邵科 ,  刘义权 ,  雍仁哲

IPC: G01B7/06

Abstract: 本发明涉及一种钢丝热镀镀层在线检测系统及方法，在线检测系统包括：未热镀检测模块、已热镀检测模块和控制与显示模块；所述未热镀检测模块与所述控制与显示模块相连，所述已热镀检测模块与所述控制与显示模块相连；所述未热镀检测模块用于检测未热镀钢丝的第一磁场；所述已热镀检测模块用于检测热镀钢丝的第二磁场；控制与显示模块用于计算所述第一磁场和第二磁场，测量并判断钢丝镀层的厚度和均匀度，并显示所述厚度与均匀度。本发明通过非接触方式，可准确测量工业现场剧烈抖动的钢丝绳，测量过程实时性强。

公开(公告)号：CN115797326A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211678195.6

申请日：2022-12-26

Applicant: 安徽大学

Inventor： 潘天红 ,  程浩 ,  纪敬虎 ,  陈山 ,  雍仁哲 ,  方笑晗

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请提供一种基于改进YOLOX‑S算法的金属铸件表面缺陷检测方法，步骤为：1)采集数据库中若干金属铸件表面图像，构建金属铸件表面数据集；2)对金属铸件表面数据集中的数据进行预处理，并将处理后数据集按比例划分训练集和测试集；3)搭建基于改进YOLOX‑S网络的金属铸件表面缺陷检测网络；4)利用数据集训练基于改进YOLOX‑S算法的金属铸件表面缺陷检测网络；5)将待检测的金属铸件表面图像输入训练好的改进YOLOX‑S网络中，获得含有缺陷类别和缺陷位置的结果图。本申请针对于金属铸件表面缺陷构建基于改进YOLOX‑S算法的金属铸件表面缺陷检测模型，通过擦除机制和加强机制有效地解决了了原始YOLOX‑S网络存在的语义差异问题，提高了网络对于密集缺陷的检测精度。

公开(公告)号：CN113093548A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110370188.9

申请日：2021-04-07

Applicant: 安徽大学

Inventor： 程松松 ,  方笑晗 ,  潘天红 ,  樊渊 ,  陈烁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于事件触发机制的机器人轨迹跟踪最优控制方法，包括：结合最优控制理论，定义参考机器人与跟踪机器人的轨迹误差为机器人系统误差状态，使系统误差状态为零；通过动作‑评判网络框架去求解机器人的最优跟踪轨迹，利用评判网络来逼近非线性系统的代价函数，并用动作网络来估计最优控制律；通过采用事件触发方法，控制信号以非周期方式传输，评判网络和动作网络两个神经网络仅在由事件触发条件决定的更新时刻更新自身权值；定义Lyapunov函数，基于此函数设计事件触发条件，并利用最优控制理论，保证机器人跟踪系统的误差状态收敛到零。本发明方便求解最优轨迹，且极大的减少了机器人跟踪系统内部的通信损耗，减少了系统资源不必要的浪费。