公开(公告)号：CN118655767A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411133991.0

申请日：2024-08-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  王锐豪 ,  王鑫 ,  何舒平 ,  宋军 ,  陈向成 ,  任乘乘

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种声源信息引导移动机器人跟踪控制方法，方法通过提取音频的幅值和相位特征作为输入特征，使用一种融入通道域注意力机制的卷积循环神经网络作为声音定位网络，应用时，声源定位信息使用调度控制协议SCP通过网络传输到被控机器人，通过对被控对象机器人进行建模并使用双闭环PID控制器得到机器人输入左右两轮电机的值，从而跟踪控制机器人到达预设位置，通过应用本发明中的方法，可以增强模型特征选择能力、提升模型鲁棒性，在实现机器人平滑、连贯运动的同时能够保持机器人对路径的精确跟踪，最后，通过引入调度控制协议SCP，可以提高数据传输效率、减少数据碰撞和重传所导致的带宽浪费。

公开(公告)号：CN118625680A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202411102958.1

申请日：2024-08-13

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  徐浩 ,  伍芷影 ,  王锐豪 ,  王展鹏 ,  何舒平 ,  任乘乘

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及网络化系统控制技术领域，解决了传统有限时间H无穷控制方法响应速度慢、鲁棒性不足、通信负担重、难以应对外部网络攻击，以及有限时间H无穷控制器设计过程中存在非线性约束的技术问题，尤其涉及一种在跳跃FlexRay协议下的有限时间H无穷控制方法，该方法包括以下步骤：获取被控单连杆机械臂系统的参数，并基于参数重新设定单连杆机械臂系统的离散时间系统参数矩阵以及外部扰动的上界。本发明使用GA遗传算法结合线性矩阵不等式LMI求解算法进行控制器设计，以实现快速响应、强鲁棒、抗攻击的控制效果，同时使用GA遗传算法优化了有限时间H无穷控制性能指标。

公开(公告)号：CN118550243A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202411025860.0

申请日：2024-07-30

Applicant: 安徽大学

Inventor： 余涛 ,  王锐豪 ,  余兰林 ,  徐浩 ,  胡鑫 ,  何舒平 ,  任乘乘

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及马尔可夫系统的控制技术领域，解决了带宽有限、信号衰减影响马尔可夫系统稳定性的技术问题，尤其涉及一种考虑衰减网络和输入饱和的Markov跳变系统控制方法，包括：根据马尔可夫系统的系统矩阵参数得到马尔可夫系统的模态数，并基于模态数给定马尔可夫系统的模态跳变矩阵#imgabs0#、SCP通道选择矩阵#imgabs1#、通道衰减系数转移概率矩阵#imgabs2#；收集每个传感器通过衰减网络后的衰减测量信号#imgabs3#，并将其转换为控制器可用的输入信号#imgabs4#。本发明通过在传感器与控制器之间的通信中实施随机通信协议SCP，由此减少了因数据碰撞和重传导致的带宽浪费，从而实现了对网络资源的高效利用。

公开(公告)号：CN118376345B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410806045.1

申请日：2024-06-21

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈向成 ,  尹栋 ,  蔡柏林 ,  何舒平 ,  宋军 ,  余涛 ,  任乘乘 ,  戴志伟 ,  文洋 ,  叶涛

IPC: G01L5/16 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。

公开(公告)号：CN118230071A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410635588.1

申请日：2024-05-22

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  毛俊迪 ,  何舒平 ,  宋志龙 ,  陈向成 ,  余涛 ,  张良

IPC: G06V10/764 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/096 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的摄像头脏污检测方法，通过设置三个输出头，实现不同的检测任务，不但能够判断摄像头被脏污覆盖的区域，同时能够实现对部分物体的分类以及对当前场景的分类，通过使用Segformer骨干网络进行特征提取，同时利用渐进特征融合模块进行不同维度特征的融合，相比传统的卷积神经网络，具有更强的上下文感知能力和多尺度特征表达能力，对准确检测和定位图像中大小不一、形态各异的脏污区域非常关键，这种全局上下文建模能力弥补了卷积网络的局限性，能够更准确地识别整个图像区域中的脏污。

公开(公告)号：CN117581783A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311843509.8

申请日：2023-12-29

Applicant: 安徽大学

Inventor： 孙明健 ,  陈晓宁 ,  余涛

IPC: A01H1/02

Abstract: 本发明提出一种新型梨树授粉装置，包括底支撑架，底支撑架上安装有回转连接组件，且底支撑架上安装有两组呈对称设置的X轴移动组件，两组X轴移动组件上均安装有Z轴移动组件，Z轴移动组件上安装有Y轴移动组件，两组Y轴移动组件上分别安装有第一加强座和第二加强座，第一加强座和第二加强座上均安装有固定块，固定块的内侧通过轴承安装有连接块，连接块的上方设有杆子连接器，杆子连接器的两侧均通过铰接架与连接块连接，底支撑架的上方设有授粉伸缩杆，授粉伸缩杆远离底支撑架的一端安装有花粉喷头，本发明以实现梨树花朵的精确授粉，从而提高果园的产量和果实的质量，同时节省人力成本，减轻果农的劳动强度，提高果农的经济收益。

公开(公告)号：CN115616922A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211630146.5

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张良 ,  邓京辉 ,  周锟 ,  何舒平 ,  宋军 ,  余涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。

公开(公告)号：CN114200832A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111396807.8

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  汪煜坤 ,  何舒平 ,  张良 ,  余涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的一种非线性系统动态事件触发终端滑模控制方法、设备及存储介质，本发明所设计的控制算法主要包括编解码模块，动态事件发生器模块和终端滑模控制模块；本发明针对一类二进制编码传输的非线性系统，设计了一种新颖的非奇异终端滑模控制方案；为了进一步减少工厂和控制器之间的通信负担，在终端滑模控制策略中引入了动态事件触发机制，通过正确处理二进制编解码误差和动态事件触发误差，提出了保证闭环系统可达实际滑模和最终有界的充分条件，明确量化了二进制编码和动态事件触发协议的影响。通过显式分析，排除了所开发的动态事件触发机制中的Zeno现象。最后，通过仿真和永磁同步电机调速系统的实际实验验证了该方案的可行性和有效性。

公开(公告)号：CN119846960A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411972027.7

申请日：2024-12-30

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张义军 ,  史惠茹 ,  余涛 ,  孙长银 ,  邹宗霖 ,  余志伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的一种利用遗传算法和自适应事件触发设计网络控制方法及系统，包括建立网络化系统的状态空间模型和观测器模型以及系统中可能受到网络中欺骗攻击的传输数据的数学模型；设计李雅普诺夫函数，设计能实现系统鲁棒稳定性能的控制器约束条件矩阵Θ；针对Θ矩阵进行解耦处理，将其转为为LMI形式；并将设计的控制器条件在计算机软件中进行求解，计算出满足系统性能的控制器参数，实现事件触发控制策略下的控制系统控制；将设计的控制器与遗传算法结合，根据得到的初步解设置遗传算法参数，针对系统所需优化参数得到γ最小值，本发明采用自适应事件触发控制策略，能够实现更灵活、更可靠的安全控制，且适用于各种不同类型的控制系统和应用场景。

公开(公告)号：CN119413331A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202510013016.4

申请日：2025-01-06

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈向成 ,  尹栋 ,  任乘乘 ,  余涛 ,  宋军 ,  何舒平

IPC: G01L1/24

Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传导的触觉传感方法及装置，包括如下步骤：S1.触觉传感装置接触端的设计与制作；S2.触觉传感装置采集端的设计与制作；S3.力学分析训练数据集的采集和模型的训练；S4.使用事件相机对采集端进行观测获得事件流数据并进行力学信息的推理。本发明利用光纤束将柔性触觉传感器接触端的标记点运动情况转化为数据采集端所对应各个标记点的每根光纤中光线的明暗变化，从而压缩了触觉传感器的体积，使其更加紧凑。此外，本发明将事件相机低数据带宽高速动态观测的特性与传统的柔性触觉传感装置和机器学习技术相结合，实现连续稳定高速的力学量输出。