一种基于意图随机性影响策略的行人轨迹预测方法

    公开(公告)号:CN116259176B

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202310130465.8

    申请日:2023-02-17

    Applicant: 安徽大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于意图随机性影响策略的行人轨迹预测方法,涉及轨迹预测技术领域,本发明包括从行人历史轨迹中提取最后一帧的位移信息;从标准正态分布抽样获取随机数因子;将最后一帧的位移信息输入一个有偏置的线性层,得到的结果与随机数因子相乘得到随机意图向量,用于模拟行人运动随机性产生的影响;对每一个行人历史轨迹坐标点进行二阶拟合得到拟合误差,将拟合误差初始化,并将初始化后的拟合误差输入一个具有随机偏置的线性层,得到每个行人意图改变概率向量;将随机意图向量和意图改变概率向量输入稀疏意图模块,确定行人使用随机意图向量或使用不带来任何影响的零向量,得到输出向量,完成对随机意图模块的构建。

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