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公开(公告)号：CN114359394A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210263190.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及视觉定位技术领域，特别涉及一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取双目相机在同一水平线上的至少五个不同采集位置处采集的抓取目标的图像；基于各左相机图像分别生成抓取目标的检测框；在各右相机图像中生成抓取目标的匹配框；根据检测框和匹配框获取对应各采集位置的抓取目标在末端执行器坐标系下的第一三维位置信息；获取双目相机在各采集位置时的末端执行器在机械臂坐标系下的第一位姿数据；根据第一三维位置信息和第一位姿数据，采用因子图优化方法获取抓取目标相对于机械臂的位置数据；可高效地对部分被遮挡的抓取目标进行有效的定位，提高抓取目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114063570B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210047655.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/416 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
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公开(公告)号：CN113650016B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110971643.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。
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公开(公告)号：CN114022929A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111251663.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种基于行为预测的行李箱身后跟随方法及身侧跟随方法，该身后跟随方法包括以下步骤：行李箱通过视觉模块获取包含有目标用户的图像；用户在手机上确定跟随目标；行李箱运动跟随在用户的身后；在跟随过程中，通过视觉模块获取用户的图像，并进行对比分析；若图像中未检测到用户的脸部，但用户的膝部和踝部发生变化时，则判断用户当前为往前移动状态；若图像中未检测到用户的脸部，且用户的膝部和踝部也未发生变化时，则判断用户当前为停止移动状态；若图像中检测到用户的脸部，且用户的身体发生转动、用户身高降低时，则判断用户当前为坐下状态。本发明能够识别用户的行为并作出对应的操作，更加智能和方便。
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公开(公告)号：CN114022929B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111251663.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种基于行为预测的行李箱身后跟随方法及身侧跟随方法，该身后跟随方法包括以下步骤：行李箱通过视觉模块获取包含有目标用户的图像；用户在手机上确定跟随目标；行李箱运动跟随在用户的身后；在跟随过程中，通过视觉模块获取用户的图像，并进行对比分析；若图像中未检测到用户的脸部，但用户的膝部和踝部发生变化时，则判断用户当前为往前移动状态；若图像中未检测到用户的脸部，且用户的膝部和踝部也未发生变化时，则判断用户当前为停止移动状态；若图像中检测到用户的脸部，且用户的身体发生转动、用户身高降低时，则判断用户当前为坐下状态。本发明能够识别用户的行为并作出对应的操作，更加智能和方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114185342A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111393669.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 季华实验室
Inventor： 钟泽邦
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多AGV协同货物搬运方法及系统，涉及机器人控制技术领域，通过获取需要运送的货物的尺寸，根据物体的大小判断是否需要多台AGV协同运送，若是则控制多台AGV将货物举起，再通过多AGV间的通信进行差速控制来运送货物。本发明有益效果：相较于传统的采用多种类AGV或大型AGV的运送方法，本方法可以利用单一种类的小型AGV实现对各种大小的货物进行运送，减小了园区运营方的设备和运营成本，提高了运送效率。
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公开(公告)号：CN114047757A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111304916.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。
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公开(公告)号：CN113771048B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349665.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及导购机器人技术领域，公开了一种机器人导购方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取用户输入的目标商品信息；根据目标商品信息获取目标商品的第一位置信息；获取所有机器人的第二位置信息；根据所有机器人的第二位置信息和第一位置信息确定离货架最近的目标机器人；若目标机器人为用户输入目标商品信息的机器人，则根据第一位置信息引导用户到达货架处进行取货；若目标机器人为其它机器人，则根据目标机器人的第二位置信息生成提醒信息以提醒用户，且发送第一控制指令到目标机器人，待用户到达目标机器人时，使目标机器人引导用户到达货架处进行取货；本申请能减少机器人移动的距离，节约了运行成本。
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公开(公告)号：CN113771048A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111349665.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及导购机器人技术领域，公开了一种机器人导购方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取用户输入的目标商品信息；根据目标商品信息获取目标商品的第一位置信息；获取所有机器人的第二位置信息；根据所有机器人的第二位置信息和第一位置信息确定离货架最近的目标机器人；若目标机器人为用户输入目标商品信息的机器人，则根据第一位置信息引导用户到达货架处进行取货；若目标机器人为其它机器人，则根据目标机器人的第二位置信息生成提醒信息以提醒用户，且发送第一控制指令到目标机器人，待用户到达目标机器人时，使目标机器人引导用户到达货架处进行取货；本申请能减少机器人移动的距离，节约了运行成本。
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公开(公告)号：CN113650016A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110971643.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：光线发射装置，用于通过其发光区域发出不同朝向的红、绿、蓝中至少两种颜色的光线；光线接收装置，用于接收光线信息；控制器，并根据光线信息的各颜色光线强度情况调整光线发射装置的发光区域以再次发出不同颜色的光线，直到发光区域达到预设精度，获取发光区域达到预设精度时的光线强度最强的光线的反射路径信息，并根据反射路径信息规划获取机械臂移动到目标地点的移动路径信息；该系统使用迭代的方式逐步调整发光区域，有效提高机械臂最佳移动路径的获取效率，使得机械臂经过具有障碍物区域时，能迅速找到规避路径，避免与其它工件或货架发生碰撞。
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