公开(公告)号：CN113535591A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202111068924.1

申请日：2021-09-13

Applicant: 季华实验室

Inventor： 林培文 ,  李季兰

IPC: G06F11/36

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人程序的验证方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载待验证的AS程序；把AS程序转换为python程序；在python仿真平台上加载机器人模型、作业平台模型和python程序；在python仿真平台上运行python程序，获取机器人模型在作业平台模型中运动的实际轨迹点的位姿数据；获取机器人模型的预设轨迹点的位姿数据；根据实际轨迹点的位姿数据和预设轨迹点的位姿数据进行实际运动轨迹和预设运动轨迹的一致性判断；根据一致性判断的结果，判定所述AS程序正确或不正确；从而实现了对AS程序正确性的仿真验证，避免直接使用机器人进行验证而损坏机器人。

公开(公告)号：CN114670209A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210600685.8

申请日：2022-05-30

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李季兰 ,  杨远达

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G06F30/27 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请涉及机器人深度学习模型技术领域，提供了一种环境识别模型和控制决策的获取方法、装置及电子设备，环境识别模型的获取方法包括：获取机器人的实际数据信息集和仿真数据信息集；基于OPC UA信息模型，将多个所述实际数据信息转化为多个第一节点、将多个所述仿真数据信息转化为多个第二节点，并通过计算第一节点和第二节点之间的关联度值，将所述实际数据信息集和所述仿真数据信息集进行融合，以获取融合数据信息集；将所述融合数据信息集作为所述环境识别模型的训练集，对所述环境识别模型进行训练。本发明的训练样本大，可靠性高。

公开(公告)号：CN114491471A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210367237.8

申请日：2022-04-08

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李季兰 ,  吴宇君

IPC: G06F21/33 ,  G05B19/418 ,  G06F21/60

Abstract: 本申请属于自动控制技术领域，公开了一种基于数据流的工业任务执行系统及方法，每当得到完整的任务数据，即触发任务的执行，由状态机模块把任务数据和对应的运算程序放入进程池，数据处理模块即时根据进程池中的任务数据和运算程序执行任务处理，执行任务处理期间，由缓存模块实时缓存后续的任务数据，当数据处理模块完成一次任务处理，且缓存模块中有完整的任务数据时，再次触发任务的执行，如此循环；从而，实现了任务的非抢占式触发，实现了数据流优先的处理方式，避免了通过指令流来触发处理动作时，要在触发处理动作后再开始获取数据而浪费大量时间，有利于提高生产效率。

公开(公告)号：CN114347044A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210263470.1

申请日：2022-03-17

Applicant: 季华实验室

Inventor： 吴宇君 ,  李季兰

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及辣椒采摘领域，具体为一种辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质。该辣椒采摘方法用于条状辣椒的采摘机器人的控制系统，采摘机器人包括双目相机和二指夹爪，包括步骤：通过双目相机获取左侧图像和右侧图像；根据左侧图像，获取所有采摘对象对应的等效中轴线段；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的下爪角度；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的抓取点；控制二指夹爪对各个采摘对象进行采摘。本发明有利于准确控制二指夹爪实现对辣椒的精准采摘，同时还有利于降低采摘过程对辣椒造成损伤的风险。

公开(公告)号：CN114013751B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202210004025.3

申请日：2022-01-05

Applicant: 季华实验室

Inventor： 林培文 ,  袁悦 ,  李一娴 ,  李季兰

IPC: B65B57/14 ,  B65B57/00 ,  B65B5/10

Abstract: 本申请属于机器人控制领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过第一RGBD相机获取各待装箱物品的尺寸和顶面位姿信息；待装箱物品为长方体状物品；尺寸包括长度、宽度和高度；生成一个掩膜矩阵；掩膜矩阵的尺寸与目标箱体的装箱区域在第二RGBD相机采集的图像中的像素尺寸相同；依次以各待装箱物品为目标物品，对比装箱区域各处的剩余高度信息与目标物品的高度以更新掩膜矩阵，利用更新后的掩膜矩阵确定装箱区域的候选区域，在候选区域中搜索有效空间以把目标物品放入该有效空间；从而可准确地把目标物品放入可容纳该目标物品的位置，实现对各待装箱物品的自动装箱，具有较好的实用性和通用性。

公开(公告)号：CN113580203A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202111139673.1

申请日：2021-09-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 杨远达 ,  汪松 ,  林才纺 ,  李季兰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请属于机械臂检测技术领域，公开了一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，包括：检测台，该检测台包括支架、可转动的碰撞面板、模拟负载装置、连接碰撞面板的转轴以及设置在转轴与模拟负载装置之间的扭矩传感器，扭矩传感器用于测量碰撞面板转动时在转轴上产生的扭矩，模拟负载装置用于在扭矩传感器上加载稳定负载；数据采集分析仪，该数据采集分析仪与扭矩传感器电性连接，数据采集分析仪用于获取待检测机械臂撞击碰撞面板时产生的且由扭矩传感器采集的扭矩数据，获取待检测机械臂的停机时间数据，根据扭矩数据和停机时间数据评估待检测机械臂的碰撞检测性能等级；该机械臂碰撞检测性能的评估系统可降低测试人员的人身安全风险。