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公开(公告)号：CN113253953A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110618858.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种移动打印机控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标用户的打印指令信息，所述打印指令信息包含保密要求信息和所述目标用户的位置信息；所述保密要求信息为保密信息或非保密信息；判断所述目标用户的打印指令信息中的保密要求信息是否为保密信息；若否，则根据所述打印指令信息进行打印，并在打印的过程中根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置；若是，则先根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置，然后对所述目标用户进行身份认证后根据所述打印指令信息进行打印；从而实现能根据目标用户提供需要保密打印和非保密打印的服务，不仅方便用户获取打印文件，而且满足了保密安全需求。
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公开(公告)号：CN113021358A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110557417.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备，通过使机械臂末端依次移动到至少四个不共面的位置点处；在每个所述位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记点在视觉传感器坐标系中的第一坐标，并获取机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿，计算将所述第一坐标平移到预设固定点后机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第二位姿；根据所述第二位姿计算所述TCP标记点在机械臂末端法兰坐标系中的第二坐标；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率，降低人力消耗，避免了人工示教标定过程中的碰撞危险。
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公开(公告)号：CN118707984B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411179168.3
申请日：2024-08-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于自动导向车调度的技术领域，公开了一种自动导向车调度方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取任务信息和自动导向车的运行状态和位置信息，根据位置信息，将任务信息中的目标任务分配到距离最小的处于空闲状态的自动导向车，并生成对应的运行路径，通过基于密度的聚类算法，根据邻域内处于运动状态的自动导向车的数量与预设的最小密度的大小关系，结合各目标任务的优先级排名，生成优先级调控方案，当运行路径中存在被占用的路线点时，通过A星搜索算法，设计局部避障路线；通过基于密度的聚类算法和A星搜索算法，生成运行路径并设计优先级调控方案和局部避障路线，以对自动导向车进行调度，提高了自动导向车的调度效率。
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公开(公告)号：CN114491471B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210367237.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F21/33 , G05B19/418 , G06F21/60
Abstract: 本申请属于自动控制技术领域，公开了一种基于数据流的工业任务执行系统及方法，每当得到完整的任务数据，即触发任务的执行，由状态机模块把任务数据和对应的运算程序放入进程池，数据处理模块即时根据进程池中的任务数据和运算程序执行任务处理，执行任务处理期间，由缓存模块实时缓存后续的任务数据，当数据处理模块完成一次任务处理，且缓存模块中有完整的任务数据时，再次触发任务的执行，如此循环；从而，实现了任务的非抢占式触发，实现了数据流优先的处理方式，避免了通过指令流来触发处理动作时，要在触发处理动作后再开始获取数据而浪费大量时间，有利于提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113850815B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111435895.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113850815A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111435895.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
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公开(公告)号：CN113352345B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110905934.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
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公开(公告)号：CN113253953B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110618858.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种移动打印机控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标用户的打印指令信息，所述打印指令信息包含保密要求信息和所述目标用户的位置信息；所述保密要求信息为保密信息或非保密信息；判断所述目标用户的打印指令信息中的保密要求信息是否为保密信息；若否，则根据所述打印指令信息进行打印，并在打印的过程中根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置；若是，则先根据所述目标用户的位置信息移动至所述目标用户的位置，然后对所述目标用户进行身份认证后根据所述打印指令信息进行打印；从而实现能根据目标用户提供需要保密打印和非保密打印的服务，不仅方便用户获取打印文件，而且满足了保密安全需求。
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公开(公告)号：CN113370221A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110922065.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人TCP标定系统、方法、装置、设备及存储介质，其中，系统包括机器人、靶标、末端工具、视觉传感器、示教基座、主控器，所述主控器控制机器人从两个以上的不同位置移动至所述示教基座顶端，并根据两次以上示教过程中的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息计算获取末端工具相对于机器人法兰的第四位姿信息以进行TCP标定；该系统利用至少两次示教过程产生的位姿信息即可完成TCP标定，从而减少了TCP标定过程中最少示教次数，有效降低工人劳动量，并有效提高测量精度、测量一致性。
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公开(公告)号：CN117680977B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410157432.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 季华实验室
IPC: B23P19/10 , B23P19/04 , B25J9/16 , G06T7/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/60 , G06T7/66 , G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种机器人上料拼接对位方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于预设的角点检测算法对各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于各个角的角点坐标计算确定上一个已拼接面板的姿态旋转角度；确定待拼接面板与上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据各个角的角点坐标以及预设间隙距离确定待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值；上料机器人根据姿态旋转角度以及待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值将待拼接面板进行对位摆放。本申请能够大大提高太阳能面板生产拼接对位的准确率，显著提高了太阳能板的产品合格率。
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