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公开(公告)号：CN105392442A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201480041043.2
申请日：2014-07-15
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/0016 , A61B1/00006 , A61B1/00057 , A61B1/00133 , A61B1/00135 , A61B1/00149 , A61B1/0051 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2034/301 , B25J9/1689 , B25J18/06
Abstract: 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有处置器具(6)、具有多个通道的插入部(5)以及使处置器具(6)在通道内进行进退和/或旋转的处置器具驱动部(13A、13B)；操作输入部(2)，其输入操作指示；使用通道检测部(22)，其检测插入有处置器具(6)的通道；补偿值设定部(3)，其根据由该使用通道检测部(22)检测出的通道来设定补偿值；以及控制部(3)，其根据操作指示来生成控制信号，使用补偿值将所生成的控制信号校正后发送给处置器具驱动部(13A、13B)。
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公开(公告)号：CN102834760A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201180017145.7
申请日：2011-03-15
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 若井浩志
CPC classification number: G01B7/003 , G01B7/30 , G01J3/26 , G02B26/001
Abstract: 第1传感器与第3传感器、第2传感器与第4传感器被配置在以连接一对光学基板的相对的面的重心的线为轴而对称的位置处，第1～第4致动器分别配置在从一对光学基板的相对的面的重心向第1～第4传感器各自的中心方向延伸的线的线上，该可变分光元件具有控制部，该控制部根据第1～第4传感器的信号计算一对光学基板的相对的面的重心彼此之间的间隔，根据第1传感器的信号和第3传感器的信号计算移动的光学基板的相对的面和与连接重心的线垂直的面所成的第1角度，根据第2传感器的信号和第4传感器的信号计算与连接重心的线垂直的面和移动的光学基板的相对的面所成的第2角度，根据重心彼此之间的间隔、第1角度和第2角度，对第1～第4致动器进行驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105979848B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580007642.7
申请日：2015-02-26
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00059 , A61B1/00087 , A61B1/0051 , A61B1/05 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00725 , A61B2034/2065 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , B25J9/1692 , G02B23/2476
Abstract: 本发明的医疗用系统具有：处置器具，其具有处置部、关节部、挠性管部以及驱动部；内窥镜装置，其具有保持所述处置器具的外套管和能够获取至少包含所述关节部的图像的摄像部；以及控制部，其控制所述处置器具的动作，所述控制部具有：表，其具有用于使所述关节部进行动作的参数；控制器，其根据所述参数对所述驱动部发出控制所述驱动部的指令；图像处理部，其根据图像来计算所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个；以及补偿量运算部，其根据由所述图像处理部计算出的所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个检测所述关节部的位移，并生成对所述指令与所述关节部的位移之间的差分进行补偿的补偿值，并将所述补偿值编入到所述参数中。
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公开(公告)号：CN106028998A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580009958.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 奥林巴斯株式会社
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B90/08 , A61B2017/00296 , A61B2017/00725 , A61B2034/301 , A61B2090/0811
Abstract: 该医疗用系统具有：处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使处置部移动的关节部、与关节部的位置对应地设置的第一标识部、与关节部连接的护套部以及与护套部连接并且使关节部位移的驱动部；外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，该挠性管部具有远端和近端，以处置部能够从远端突出的方式对处置器具进行保持，该第二标识部设置于挠性管部，以确定作为进行处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系时进行处置器具的校准。
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公开(公告)号：CN105979850A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580008237.7
申请日：2015-02-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0055 , A61B5/062 , A61B34/71 , A61B2017/00305 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/306
Abstract: 在插入部复杂弯曲的情况下也能够高精度地对前端的机械手进行控制。提供一种机械手系统，其具有：软性的插入部(10)；机械手(6)，其在插入部(10)的前端具有被驱动的关节部；驱动部(7)，其在插入部(10)的基端侧对机械手(6)的关节部进行驱动；形状估计部，其估计插入部(10)的形状；以及控制部，其根据由形状估计部估计出的插入部(10)的形状对驱动部(7)进行控制，形状估计部具有在插入部(10)中沿着其长度方向隔开间隔配置的多个被检测体(14)、检测被检测体(14)的三维位置的位置检测部(15)、根据由位置检测部(15)检测到的被检测体(14)的三维位置将插入部(10)的形状划分为沿着其长度方向排列的多个片段(SS)来进行计算的形状计算部。
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公开(公告)号：CN105431072A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201480040932.7
申请日：2014-07-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: B25J9/1635 , A61B1/00059 , A61B1/00133 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00022 , A61B2017/0034 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , B25J9/1638 , B25J9/1689 , B25J13/06 , B25J18/06 , G02B23/2476 , G05B2219/40279 , Y10S901/09
Abstract: 提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有：机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。
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公开(公告)号：CN102822720A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201180017455.9
申请日：2011-03-15
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 若井浩志
Abstract: 第1传感器（31）与第3传感器（33）、第2传感器（32）与第4传感器（34）被配置在以连接一对光学基板（2）的相对的面的重心的线为轴而对称的位置处，第1～第4致动器（41～44）分别配置在从一对光学基板（2）的相对的面的重心向第1～第4传感器（31～34）各自的中心方向延伸的线的线上，该可变分光元件具有控制部，该控制部根据第1～第4传感器（31～34）的信号计算一对光学基板（2）的相对的面的重心彼此之间的间隔（x），根据第1传感器（31）的信号和第3传感器（33）的信号计算移动的光学基板的相对的面和与连接重心的线垂直的面所成的第1角度（θ），根据第2传感器（32）的信号和第4传感器（34）的信号计算移动的光学基板的相对的面和与连接重心的线垂直的面所成的第2角度根据间隔（x）、角度（θ和）对第1～第4致动器（41～44）进行驱动，对间隔（x）、角度（θ和）进行FB控制和FF控制。
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