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公开(公告)号：CN101610713A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200880005126.0
申请日：2008-02-14
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B1/00133 , A61B1/0051 , A61B1/018 , A61B17/29 , A61B17/320016 , A61B17/3211 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B90/37 , A61B2017/00353 , A61B2034/742
Abstract: 在内窥镜系统中，在一边观察由内窥镜按照时间序列对体腔内进行拍摄而到的图像，一边利用在内窥镜内连通且能移动地从前端部延伸出的刀和把持钳子对图像内的活体组织的病变部实施处理时，进行由把持钳子把持利用刀从活体组织剥离下的病变部的处理，在针对图像中所包含的内窥镜的前端部检测出运动时，检测基于运动的内窥镜的前端部的运动方向和运动量，使内窥镜的前端部弯曲，以使刀返回到原来的处理位置。
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公开(公告)号：CN101554335B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200910134021.1
申请日：2009-04-03
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B1/018 , A61B1/00133 , A61B17/29 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/2908 , A61B2090/062 , A61B2090/0811
Abstract: 本发明提供一种医疗用机械手系统，该系统具有：医疗用器具，其具有能插通到细长管路的内部的形状，并且设有一个或多个弯曲部；弯曲用致动器，其提供用于使弯曲部弯曲的驱动力；致动器控制部，其用于控制弯曲用致动器；检测部，其设在管路的内部，在检测出弯曲部通过时输出检测信号；以及运算部，其根据在被输入了检测信号时检测出的弯曲用致动器的动作量，进行用于使通过了检测部的弯曲部的弯曲状态与操作部的操作状态匹配的运算，所述操作部能够进行用于使弯曲部弯曲的操作。
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公开(公告)号：CN102469927A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201080032530.4
申请日：2010-09-29
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B1/04 , A61B1/00059 , A61B1/0055 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B5/064 , A61B34/30 , G06F19/00
Abstract: 一种内窥镜装置，其具备：内窥镜(10)，其在最靠末端方向侧具有末端硬性部(14)；机械手(50)，其贯穿插入于贯穿插入通路(42)中，该贯穿插入通路(42)设于上述内窥镜(10)中或设于与上述内窥镜(10)分开的管道(95)中；以及摄像元件(30)，其设于上述内窥镜(10)的上述末端硬性部(14)，并进行被摄体以及上述机械手(50)的末端部的摄像。并且，内窥镜装置具备标记部(70A～70D)，所述标记部(70A～70D)设于上述机械手(50)的末端部且上述摄像元件(30)的摄像范围内，通过上述机械手(50)相对于上述内窥镜(10)的滚动动作，所述标记部(70A～70D)在绕轴方向的位置变化。
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公开(公告)号：CN101610713B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200880005126.0
申请日：2008-02-14
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B1/00133 , A61B1/0051 , A61B1/018 , A61B17/29 , A61B17/320016 , A61B17/3211 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B90/37 , A61B2017/00353 , A61B2034/742
Abstract: 在内窥镜系统中，在一边观察由内窥镜按照时间序列对体腔内进行拍摄而到的图像，一边利用在内窥镜内连通且能移动地从前端部延伸出的刀和把持钳子对图像内的活体组织的病变部实施处理时，进行由把持钳子把持利用刀从活体组织剥离下的病变部的处理，在针对图像中所包含的内窥镜的前端部检测出运动时，检测基于运动的内窥镜的前端部的运动方向和运动量，使内窥镜的前端部弯曲，以使刀返回到原来的处理位置。
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