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公开(公告)号：CN110541999A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910922078.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 天津商业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种中空轴气动管道机器人。本发明由第一行走模块、连接板、第二行走模块、连接柱和小型气泵所组成；两个行走模块结构一致，主要由滑动伸缩模块、气囊、盖板、气管和中空轴所组成；中空轴的外壁、位于中空轴两端的盖板和包覆在中空轴外侧的气囊共同形成了空腔，滑动伸缩模块将整个空腔分为体积可变的两个空腔；由小型气泵伸出的气管穿过中空轴并通过中空轴两端盖板上的接口与行走模块的两个空腔相连；小型气泵能够分别控制进入空腔的压缩空气的气压大小，从而改变滑动伸缩模块的运动状态。两个行走模块之间运动状态之间的切换配合使得中空轴气动管道机器人在管道内运动。
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公开(公告)号：CN108386405A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810388933.0
申请日：2018-04-27
Applicant: 天津商业大学
IPC: F15B15/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用液压伺服马达。本发明包括液压马达本体、角度传感器、油路板、液压伺服阀组成；液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，角度传感器置于空心轴内部；液压马达本体主要由前盖、后盖以及空心轴组成，前盖、后盖和空心轴组成截面为半圆的圆环内腔，固定在前盖、后盖之间的定片和固定在空心轴上的动片将该内腔分成两部分作为进油腔和回油腔，异形密封圈固定在动片和空心轴凹槽内保证动片和空心轴运动过程中的密封性。本发明通过液压阀、角度传感器合理布置于液压马达本体上以及异形密封圈的设计使得马达结构紧凑适合在机器人上应用。
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公开(公告)号：CN106835391A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710192085.1
申请日：2017-03-28
Applicant: 天津商业大学
IPC: D01H7/02
CPC classification number: D01H7/02
Abstract: 本发明涉及一种兔毛毛条加捻装置，该装置通过多个加捻单元均匀的固定在基轮周围并随着基轮绕机架旋转，当加捻单元经过机架上固定的加捻区域时，分别由两个内外筒组成的加捻单元的内外筒逐渐闭合，毛条被内筒夹紧，由于内筒外壁上刻有螺旋沟槽且闭合时能形成圆柱凸轮，当闭合的内筒经过拨销时会相对外筒旋转，其它闭合内筒则不旋转，使得夹在内筒间的毛条自转并加捻。当加捻单元离开加捻区域时内筒打开，加捻后的兔毛随送料装置运送到下一工序。加捻单元不断的进入和离开加捻区域使毛条连续加捻。从而使此装置进行加捻时，可实现毛条的无损、定量加捻，同时保证加捻之后不解捻、不松捻。
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公开(公告)号：CN119472726A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411620799.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果树的无人机双机协同智能喷药方法，涉及植保无人机的技术领域，通过在无人机上部署激光雷达和高精度GPS，收集果园三维点云数据并构建果园三维点云数据集合；对构建的果园三维点云数据集合内数据进行数据预处理，清洗数据并进行位置校正；构建果园三维网格模型，并基于果树高度划分果园区域，为无人机分配任务；规划无人机喷药路径执行喷药作业，并实时监测药剂沉降和喷洒效果；依据实时收集的药剂喷洒数据获取果园的综合评分YL与预先设置药剂喷洒评估阈值YZ进行对比分析，评估当前果园药剂喷洒情况，进行补充作业；有效减少因果树高度差异导致的药剂浪费，提升喷药的覆盖率和均匀度，以及无人机的作业效率。
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公开(公告)号：CN115028239A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210581889.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 天津商业大学
IPC: C02F1/461
Abstract: 本发明公开了一种基于PH检测的污水处理系统，包括水箱本体和附属仓，附属仓固定设置在水箱本体上，附属仓内设置有驱动装置和检测装置，水箱本体内固定设置有隔板，水箱本体的内部空间通过隔板分隔为第一调节室和第二调节室，第一调节室和第二调节室内均设置有电解装置，在隔板上设置有检测进水孔和检测出水孔。利用微电解对污水的PH进行调节，通过双调解室的设计能够实现连续工作，利用循环泵与检测装置对污水处理过程的数据进行自动采集，解决了人工检测繁琐的问题，同时避免了人工采集过程污水对工作人员身体的危害，提高了采集安全性，同时实时检测废水的PH值可以反映污水的电解程度的指标，对于电解净化污水具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115028238A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210581735.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 天津商业大学
IPC: C02F1/461
Abstract: 本发明公开了一种基于电解工艺的废水处理设备，包括处理箱，在处理箱的顶部设置有升降框，升降框内设置有电解填料，在升降框的顶部固定设置有驱动装置，在升降框的两侧设置有搅拌装置，搅拌装置与驱动装置联动，且当驱动装置带动升降框上升后搅拌装置与驱动装置连接断开，当驱动装置带动升降框下降后搅拌装置与驱动装置连接。针对微电解的电解填料更换不方便的缺点进行改进，利用电机带动升降框移动便于对电解填料进行更换，节省了人力资源，而且利用升降框的上升与下降实现了驱动装置与搅拌装置的连接与断开，能够在工作时对处理箱中的水进行搅拌，提高反映效率，并能够在更换电解填料时停止搅拌，提高了安全性，增强了设备的实用性。
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公开(公告)号：CN106835391B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201710192085.1
申请日：2017-03-28
Applicant: 天津商业大学
IPC: D01H7/02
Abstract: 本发明涉及一种兔毛毛条加捻装置，该装置通过多个加捻单元均匀的固定在基轮周围并随着基轮绕机架旋转，当加捻单元经过机架上固定的加捻区域时，分别由两个内外筒组成的加捻单元的内外筒逐渐闭合，毛条被内筒夹紧，由于内筒外壁上刻有螺旋沟槽且闭合时能形成圆柱凸轮，当闭合的内筒经过拨销时会相对外筒旋转，其它闭合内筒则不旋转，使得夹在内筒间的毛条自转并加捻。当加捻单元离开加捻区域时内筒打开，加捻后的兔毛随送料装置运送到下一工序。加捻单元不断的进入和离开加捻区域使毛条连续加捻。从而使此装置进行加捻时，可实现毛条的无损、定量加捻，同时保证加捻之后不解捻、不松捻。
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公开(公告)号：CN108553768A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810464974.3
申请日：2018-05-16
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺粒子植入机器人。本发明包括基座、机器人本体以及固定在机器人末端的末端执行机构；末端执行机构主要包括医用超声探头、粒子植入针以及能控制植入针穿刺位置和角度的导套调整机构；医用超声探头通过压板和卡扣可以方便的在末端执行结构上进行装卸，在机器人的带动下能够通过患者的肛门进入到患者直肠以获得前列腺的超声图像，并能实现末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转和沿中心线的平移；在导套调整机构内导套可以调整角度并沿调整支架上下平移，再加上末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转以及沿中心线的平移运动。本发明能够获得更为自由灵活的穿刺位置和角度，在提高前列腺粒子植入手术精度的同时，能够有效避免人体内骶骨对于粒子植入针的遮挡。
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公开(公告)号：CN108553768B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810464974.3
申请日：2018-05-16
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺粒子植入机器人。本发明包括基座、机器人本体以及固定在机器人末端的末端执行机构；末端执行机构主要包括医用超声探头、粒子植入针以及能控制植入针穿刺位置和角度的导套调整机构；医用超声探头通过压板和卡扣可以方便的在末端执行结构上进行装卸，在机器人的带动下能够通过患者的肛门进入到患者直肠以获得前列腺的超声图像，并能实现末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转和沿中心线的平移；在导套调整机构内导套可以调整角度并沿调整支架上下平移，再加上末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转以及沿中心线的平移运动。本发明能够获得更为自由灵活的穿刺位置和角度，在提高前列腺粒子植入手术精度的同时，能够有效避免人体内骶骨对于粒子植入针的遮挡。
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公开(公告)号：CN116767490A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310844064.9
申请日：2023-07-11
Applicant: 天津商业大学
IPC: B64D1/18 , B64U10/14 , A01M7/00 , B64U50/33 , B01F33/50 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明涉及农业施药技术领域，具体为一种农业无人机用果树施药装置，包括：燃油发电机，所述燃油发电机的底端固定连接有储药箱，所述储药箱内开设有混药腔，所述储药箱底端的两侧均固定安装有支撑架，所述燃油发电机的顶端还均匀设置有多个风机，所述储药箱底端的一侧固定安装有第二水泵。本发明能够根据附近湖泊内的水源快速自动补水，能够减轻工作人员的劳动负担，能够节省补水时间，提高喷药效率，能够自动补充药剂，且通过控制第二电动伸缩杆的伸缩次数，能够控制药剂的注入量，能够快速完成药液的混合，能够进一步提高施药效率，且通过搅拌轴自动带动叶片对药液进行搅拌，能够减少使用人员与药物接触，能够提高使用人员的安全。
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