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公开(公告)号：CN108553768B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810464974.3
申请日：2018-05-16
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺粒子植入机器人。本发明包括基座、机器人本体以及固定在机器人末端的末端执行机构；末端执行机构主要包括医用超声探头、粒子植入针以及能控制植入针穿刺位置和角度的导套调整机构；医用超声探头通过压板和卡扣可以方便的在末端执行结构上进行装卸，在机器人的带动下能够通过患者的肛门进入到患者直肠以获得前列腺的超声图像，并能实现末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转和沿中心线的平移；在导套调整机构内导套可以调整角度并沿调整支架上下平移，再加上末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转以及沿中心线的平移运动。本发明能够获得更为自由灵活的穿刺位置和角度，在提高前列腺粒子植入手术精度的同时，能够有效避免人体内骶骨对于粒子植入针的遮挡。
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公开(公告)号：CN110217312B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910484153.0
申请日：2019-06-05
Applicant: 天津商业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，包括主支撑板(1)；主支撑板(1)包括水平分布的底板(100)；底板(100)的前后两端，分别具有第一连接板(101)和第二连接板(102)；第一连接板(101)的正前方和第二连接板(102)的正后方，分别具有一个副支撑板(2)；第一连接板(101)、第二连接板(102)以及副支撑板(2)，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁(3)，并通过支撑梁(3)连接在一起；第一连接板(101)的顶部，安装有红外温度传感器(13)。本发明能够实现在高温环境下代替人工，对钢水温度状况以及炼钢车间的环境状况进行实时监测，有效克服炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成的伤害问题。
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公开(公告)号：CN110217312A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910484153.0
申请日：2019-06-05
Applicant: 天津商业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，包括主支撑板(1)；主支撑板(1)包括水平分布的底板(100)；底板(100)的前后两端，分别具有第一连接板(101)和第二连接板(102)；第一连接板(101)的正前方和第二连接板(102)的正后方，分别具有一个副支撑板(2)；第一连接板(101)、第二连接板(102)以及副支撑板(2)，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁(3)，并通过支撑梁(3)连接在一起；第一连接板(101)的顶部，安装有红外温度传感器(13)。本发明能够实现在高温环境下代替人工，对钢水温度状况以及炼钢车间的环境状况进行实时监测，有效克服炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成的伤害问题。
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公开(公告)号：CN108553768A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810464974.3
申请日：2018-05-16
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺粒子植入机器人。本发明包括基座、机器人本体以及固定在机器人末端的末端执行机构；末端执行机构主要包括医用超声探头、粒子植入针以及能控制植入针穿刺位置和角度的导套调整机构；医用超声探头通过压板和卡扣可以方便的在末端执行结构上进行装卸，在机器人的带动下能够通过患者的肛门进入到患者直肠以获得前列腺的超声图像，并能实现末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转和沿中心线的平移；在导套调整机构内导套可以调整角度并沿调整支架上下平移，再加上末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转以及沿中心线的平移运动。本发明能够获得更为自由灵活的穿刺位置和角度，在提高前列腺粒子植入手术精度的同时，能够有效避免人体内骶骨对于粒子植入针的遮挡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108386405A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810388933.0
申请日：2018-04-27
Applicant: 天津商业大学
IPC: F15B15/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用液压伺服马达。本发明包括液压马达本体、角度传感器、油路板、液压伺服阀组成；液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，角度传感器置于空心轴内部；液压马达本体主要由前盖、后盖以及空心轴组成，前盖、后盖和空心轴组成截面为半圆的圆环内腔，固定在前盖、后盖之间的定片和固定在空心轴上的动片将该内腔分成两部分作为进油腔和回油腔，异形密封圈固定在动片和空心轴凹槽内保证动片和空心轴运动过程中的密封性。本发明通过液压阀、角度传感器合理布置于液压马达本体上以及异形密封圈的设计使得马达结构紧凑适合在机器人上应用。
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公开(公告)号：CN208221231U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820612900.5
申请日：2018-04-27
Applicant: 天津商业大学
IPC: F15B15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人专用液压伺服马达。本实用新型包括液压马达本体、角度传感器、油路板、液压伺服阀组成；液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，角度传感器置于空心轴内部；液压马达本体主要由前盖、后盖以及空心轴组成，前盖、后盖和空心轴组成截面为半圆的圆环内腔，固定在前盖、后盖之间的定片和固定在空心轴上的动片将该内腔分成两部分作为进油腔和回油腔，异形密封圈固定在动片和空心轴凹槽内保证动片和空心轴运动过程中的密封性。本实用新型通过液压阀、角度传感器合理布置于液压马达本体上以及异形密封圈的设计使得马达结构紧凑适合在机器人上应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207497448U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721317576.6
申请日：2017-10-13
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能外卖存取机。本实用新型原动部分为电机；传动部分为主轴的旋转与棘轮的导向控制；执行部分由存储隔层，内层门，外层门的相对位置变化旋转实现存取位的调出与复位关门，由电阻丝实现食品的保温。电机正转时带动内层门与存储隔层一起正转，电机反转时由于棘轮作用，内层门静止不动，存储隔层反转。通过棘轮的应用使得电机的正反转完成不同的机械动作，提高了电机的利用效率。本实用新型有效地解决了送餐员等待时间过长，食物保温，学生认取错误外卖的问题。
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公开(公告)号：CN208975009U
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201820723029.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种前列腺粒子植入机器人。本实用新型包括基座、机器人本体以及固定在机器人末端的末端执行机构；末端执行机构主要包括医用超声探头、粒子植入针以及能控制植入针穿刺位置和角度的导套调整机构；医用超声探头通过压板和卡扣可以方便的在末端执行结构上进行装卸，在机器人的带动下能够通过患者的肛门进入到患者直肠以获得前列腺的超声图像，并能实现末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转和沿中心线的平移；在导套调整机构内导套可以调整角度并沿调整支架上下平移，再加上末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转以及沿中心线的平移运动。本实用新型能够获得更为自由灵活的穿刺位置和角度，在提高前列腺粒子植入手术精度的同时，能够有效避免人体内骶骨对于粒子植入针的遮挡。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210391367U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201920837824.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 天津商业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于炼钢车间的辅助机器人，包括主支撑板(1)；主支撑板(1)包括水平分布的底板(100)；底板(100)前后两端，分别具有第一连接板(101)和第二连接板(102)；第一连接板(101)的正前方和第二连接板(102)的正后方，分别具有一个副支撑板(2)；第一连接板(101)、第二连接板(102)以及副支撑板(2)，贯穿通过多根纵向分布的支撑梁(3)，并通过支撑梁(3)连接在一起；第一连接板(101)顶部，安装有红外温度传感器(13)。本实用新型能够实现在高温环境下代替人工，对钢水温度状况及炼钢车间的环境状况进行实时监测，有效克服炼钢车间环境恶劣对炼钢工人造成的伤害问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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