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公开(公告)号：CN105928457A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610445425.2
申请日：2016-06-21
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及三维彩色点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种全向三维激光彩色扫描系统及其方法，其中，系统包括激光扫描仪、高速相机、电控旋转台、导电滑环、编码器、数据采集模块、交换机、伺服驱动器、计算机及设备支架，方法包括以下步骤：1、控制电控旋转台匀速旋转，2、软硬件复合数据同步，3、同步采集数据融合。本发明一是利用软硬件复合数据同步方法，实时同步采集激光线点云、二维图像和旋转角度，同步精度高；二是利用每一个同步时刻的激光线点云与二维图像进行数据融合，实时获取场景的三维彩色点云数据，数据采集实时性好；三是利用每一个同步时刻的二维图像进行数据融合，图像信息量大，融合质量高。
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公开(公告)号：CN101618368B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN200910012752.9
申请日：2009-07-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种电除尘中三折线火花控制方法，属于环保控制技术领域。其特征是火花控制主要可分为五个阶段，称为三折线控制；t0～t1阶段，闭锁可控硅；t1～t2阶段，快速升压；t2～t3阶段，逼近到火花击穿点电压Uspark附近；t3～t4阶段，火花击穿点电压Uspark附近稳定运行；t4时刻以后阶段，提高负载电压UL，若UL达到Uspark时，电场仍未发生火花击穿，则继续增大负载电压UL，直到达到额定输出电压；若在逼近过程中，电场发生二次火花击穿，则重复进行五个阶段继续控制。本发明的效果和益处是该方法不仅可以根据现场实际工况对电除尘中火花控制曲线的转折点和各段控制时间进行软件灵活设置，而且能使电除尘器在火花临界点附近较好地工作，提高电除尘器输出功率，从而提高电除尘器整体的除尘效率。
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公开(公告)号：CN101620246A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910012756.7
申请日：2009-07-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种电除尘中火花精确检测方法，属于环保控制技术领域。其特征是检测负载电压变化量ΔU L (t)＞M u 时，可判断电场发生火花击穿，此外电场火花击穿的前提是电场已经起晕；火花精确判断条件：U L (K)-U L (K+1)＞M u ，M u ＝-2πf i ·M k ·cos(2πf s ·(T s -T c ))·T c ，M k ＝n×U P ×(Z rate /(Z Ls +Z rate ))，其中f i 为输入电压频率，f s 、T s 分别为整流输出电压频率与周期，Z Ls 为变压器等效电感的电抗，Z rate 为负载的额定电抗，n为整流变压器变比，U P 为变压器初级侧输入电压峰值，U L (K)、U L (K+1)分别代表第K、K+1个采样点电压，设负载电压的采样周期为T c ，利用两根4mm 2 铜丝分别代替放电极与收尘极，二者尖端相对，改变二者间距，在空气介质下，可获得不同的火花击穿电压U spark ，从而模拟不同负载。本发明的效果和益处是克服了常规火花检测中的不足，为实际应用提供了一种简单的用于精确检测电除尘中火花放电的方法。
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公开(公告)号：CN117629242A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311594953.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人学与计算机视觉技术领域，一种基于注意力机制的激光视觉里程计方法，包括以下步骤：(1)进行激光雷达和彩色相机的数据融合，(2)进行数据预处理，(3)构建激光视觉里程计网络，(4)训练激光视觉里程计网络。本发明具有以下优点：一是针对传统里程计方法使用单一传感器的局限性，进行激光雷达和相机在数据层的融合以提高里程计的性能。二是基于层级特征提取和注意力机制，实现多尺度特征的提取，建立具有强语义信息的精细分辨率特征，进而实现了高精度的里程计方法。
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公开(公告)号：CN113111902A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110000768.9
申请日：2021-01-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于移动机器人路况识别与自主导航技术领域，一种基于声音和图像多模态协同学习的路面材质识别方法，包括以下步骤：(1)路面材质声音数据和图像数据的同步采集，(2)路面材质声音及图像数据预处理，(3)路面材质声音数据的梅尔倒谱特征提取，(4)训练集的标定及建立，(5)构建多模态协同学习深度卷积神经网络进行训练，(6)基于训练好的多模态协同学习深度卷积神经网络模型进行路面材质识别。本发明优点是：利用声音和图像两种模态信息实现对路面材质的分类识别，基于梅尔倒谱特征实现对路面材质声音特征的有效提取并提出多模态协同学习深度卷积神经网络模型，利用路面材质声音和图像数据进行多材质路面的识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109658444A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811402515.9
申请日：2018-11-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种基于多模态特征的规则三维彩色点云配准方法，包括以下步骤：(1)获取三维彩色点云数据，(2)提取图像数据，(3)图像特征点提取，(4)图像特征点匹配，(5)提取点云数据，(6)点云特征点提取，(7)点云特征点匹配，(8)三维彩色点云粗配准，(9)三维彩色点云精配准。本发明具有以下优点：一是，本发明利用点云和图像两种模态信息，提取多模态特征，构建多模态匹配点对，充分发挥了三维彩色点云的多模态优势；二是，本发明首先利用多模态匹配点对进行粗配准，给出较为准确的匹配初值，并将其应用到精配准中，既减少了配准时间，又提高了配准精度。
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公开(公告)号：CN109345570A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811047904.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明属于三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种基于几何形状的多通道三维彩色点云配准方法，包括以下步骤：(1)获取三维彩色点云数据，(2)提取点云数据，(3)点云形状分类，(4)点性点数据配准，(5)线性点数据配准，(6)面性点数据配准，(7)点云数据配准，(8)三维彩色点云数据配准。本发明通过构建协方差矩阵，准确地计算了三维点云数据的几何特征，从点云数据中提取出点性点、线性点和面性点三种特征点集，并利用这三种特征点集辅助完成了三维彩色点云的配准，从而有效地解决了由于三维彩色点云数据量过大而导致的配准时间过长的问题，大大地提高了三维彩色点云配准效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109029284A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810611283.1
申请日：2018-06-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种基于几何约束的三维激光扫描仪与相机标定方法，包括以下步骤：(1)制作标定板，(2)采集标定板三维点云和二维图像，(3)相机标定，(4)在相机坐标系中计算标定板平面，(5)建立点面几何约束，(6)构建线面几何约束，(7)构建面面几何约束，(8)计算点云与图像的几何映射关系。本发明的优点在于：对三维点云的结构进行深入分析，同时利用点面几何约束、线面几何约束和面面几何约束三种思想，来求解激光坐标系中点云与图像坐标系中图像之间的几何映射关系，充分利用了标定板平面与激光扫描点之间的几何关系，从而使三维激光扫描仪与相机的标定更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN104504709A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410834450.0
申请日：2014-12-28
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: G06K9/6296 , G06K9/6223
Abstract: 本发明涉及一种三维点云数据的分类方法，一种基于特征球的室外场景三维点云数据的分类方法，包括以下步骤：步骤1.构建条件随机场模型；步骤2.构造三维点云特征球；步骤3.计算点特征向量；步骤4.计算边特征向量；步骤5.计算团特征向量；步骤6.学习条件随机场模型的参数；步骤7.对三维点云数据进行推断分类。本发明通过三维点云特征球的构造，准确全面地计算了三维点云各层次的特征向量，准确可靠地分割了室外场景的三维点云，形成了性质统一的点云团，从而有效地解决了由于室外场景几何拓扑结构较为复杂等因素而引起的点云特征向量构造不完善和点云分割不准确的问题，极大地提高了室外场景三维点云数据分类识别的效果。
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公开(公告)号：CN101620447B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910012616.X
申请日：2009-07-15
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D15/01 , G05B19/042
Abstract: 一种多量程全自动高精度拉力控制系统，属于自动控制技术领域。其特征是该控制系统主要由控制板和手操器两个单元组成，控制板输入信号采集采用差动全浮空电路设计，利用高抗共模干扰放大电路，选用AD芯片为ICL7135，转换频率达500KHz，转换周期为80ms，为工频干扰周期的整数倍，且采用双积分AD转换方式，有效抑制工频干扰，变压器隔离电源设计并滤波，DC-DC数模隔离，软件上采用中值滤波技术；控制板传感器电源部分采用OP07运放电路，达林顿晶体管驱动，隔离滤波技术以及MC1403作为基准源。本发明的效果和益处是可以实现包括液位计在内的一些仪器或仪表的校验，有良好的人机交互接口，信号采集精度达到±0.2‰；拉力传感器10V标准电源精度达到±2mV，功率为250mW。
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