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公开(公告)号：CN112731335B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011512677.5
申请日：2020-12-20
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及多旋翼无人机技术领域，尤其涉及一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法。一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法，包括以下步骤：步骤一、基于三维点云的多目标在线定位观测；步骤二、基于三维点云的多目标在线定位跟踪。本发明的有益效果：本发明基于旋转二维激光获取全区域的稠密点云，减小了视野盲区。使用无人机搭载轻量化旋转二维激光雷达对场景中的多个运动无人机目标进行实时跟踪定位，将多机协作定位问题转化为多目标追踪问题，降低了被观测无人机对自身所搭载传感器的依赖。由于整个定位追踪过程只基于激光雷达的扫描，所以不受光照条件的影响。
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公开(公告)号：CN115981331A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310019917.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于安全通行走廊的最优折线路径规划方法，包括如下步骤：对激光数据进行预处理，生成代价地图；基于代价地图进行路径规划，生成路径初值；根据路径初值生成椭圆区域，以椭圆区域为基础，膨胀成凸多边形的安全区域；在关键区域均匀采样，生成一系列采样点，获取最优路径。本发明的路径规划方法，既能保证在障碍物密集环境中的自主避碰，又能实现在大曲率狭窄通道中的安全通行，可以有效满足完整性约束机器人在二维空间内快速路径规划的应用需求。
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公开(公告)号：CN112731335A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011512677.5
申请日：2020-12-20
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及多旋翼无人机技术领域，尤其涉及一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法。一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法，包括以下步骤：步骤一、基于三维点云的多目标在线定位观测；步骤二、基于三维点云的多目标在线定位跟踪。本发明的有益效果：本发明基于旋转二维激光获取全区域的稠密点云，减小了视野盲区。使用无人机搭载轻量化旋转二维激光雷达对场景中的多个运动无人机目标进行实时跟踪定位，将多机协作定位问题转化为多目标追踪问题，降低了被观测无人机对自身所搭载传感器的依赖。由于整个定位追踪过程只基于激光雷达的扫描，所以不受光照条件的影响。
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公开(公告)号：CN114296454B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111607748.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统，具体包括以下步骤：建立含有自适应补偿参数的全向全驱移动机器人运动学模型；建立全向全驱移动机器人实时运动数据采集系统，根据采集到的实时运动数据构建运动学补偿数据库；根据运动学补偿数据库建立运动学补偿模型，计算补偿矩阵，得到补偿后的机器人车轮速度输入矢量。本发明对机器人的车轮输入速度矢量进行自适应补偿，以提高机器人控制精度，减少机器人后期维护成本。
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公开(公告)号：CN114296454A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111607748.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连理工大学 , 大连天华智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统，具体包括以下步骤：建立含有自适应补偿参数的全向全驱移动机器人运动学模型；建立全向全驱移动机器人实时运动数据采集系统，根据采集到的实时运动数据构建运动学补偿数据库；根据运动学补偿数据库建立运动学补偿模型，计算补偿矩阵，得到补偿后的机器人车轮速度输入矢量。本发明对机器人的车轮输入速度矢量进行自适应补偿，以提高机器人控制精度，减少机器人后期维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114993285A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210449905.1
申请日：2022-04-27
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，提出了一种基于四轮全向全驱移动机器人的二维激光雷达建图方法，该方法通过对四轮全向全驱移动机器人进行正运动学解算，根据解算公式和编码器的数值求得移动机器人的里程计信息；基于移动机器人的里程计信息，对激光雷达数据进行去除运动畸变处理；根据里程计信息和激光雷达对周围环境的感知信息，构建概率栅格地图。本发明根据电机编码器数值和二维激光雷达数据建立用于机器人导航的概率栅格地图，通过建立多分辨率子图进行扫描匹配能够提高前端位姿估计的准确性，并在后端搭建运动滤波器，保证后端优化的实时性。
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公开(公告)号：CN112936279B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110183410.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种移动作业机器人目标抓取作业最短时间求解方法，属于移动作业机器人自主目标识别、抓取及人机协作技术领域。本发明首先建立全局栅格地图，然后求解移动作业机器人在目标物体附近能够作业的区间，对该作业的区间内的栅格增加Z方向的旋转姿态，得到移动作业机器人完成抓取任务的最终位姿集合；求解移动作业机器人运行至最终位姿集合所包含的每一个位姿的时间，得到一个移动作业机器人的运行时间集合，同时求解机械臂在位姿实施抓取的时间集合；然后合并两个时间集合为移动作业机器人运行到最终位姿并执行抓取动作所需要的时间集合；最后遍历集合总的时间集合查到得到最小的时间，其对应的坐标即为移动作业机器人所运到的最佳位置。
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公开(公告)号：CN114161399B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111563933.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提出了一种六自由度机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法，获取运动目标和机械臂末端执行器的笛卡尔空间位姿，计算笛卡尔位姿误差，为其建立可调节增益并叠加计算；误差缩放系数计算施加在机械臂末端执行器上的虚拟动力源；建立虚拟条件优化的机械臂动力学模型并计算出机械臂各关节角加速度，对其积分得到机械臂各关节角速度和机械臂各关节角度；循环迭代求解并不断输出机械臂各关节角度控制机械臂末端执行器向运动目标移动，完成机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪。本发明能够稳定跟踪三维空间六个自由度方向上的动态目标，并提供了可调节的增益参数和误差缩放参数，实现快速精确或者平滑稳定的动态目标跟踪。
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公开(公告)号：CN114254253A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111148649.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声波流量测量中互相关算法的轻量化实现方法，包括步骤：流体管道的上、下游两个位置点，布置一对超声波换能器，所述超声波换能器兼具发送和接收超声波的功能；分别对两组所述回波信号进行信号采样，得到离散的数字信号；将信号由时域转到频域，再进行带通滤波处理；对两组信号在频域内进行离散互相关运算；对离散互相关函数进行傅里叶逆变换；对离散互相关函数进行三次样条插值处理，拟合关键部分曲线，求取最大值点，并据此得到飞行时间差；从而计算出瞬时及累积流量值。本发明提高了测量抗干扰能力、大幅降低了计算量，实现了互相关算法的轻量化，并使得互相关算法计算结果能够用于实际测量，且提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN114161399A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111563933.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提出了一种六自由度机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪控制方法，获取运动目标和机械臂末端执行器的笛卡尔空间位姿，计算笛卡尔位姿误差，为其建立可调节增益并叠加计算；误差缩放系数计算施加在机械臂末端执行器上的虚拟动力源；建立虚拟条件优化的机械臂动力学模型并计算出机械臂各关节角加速度，对其积分得到机械臂各关节角速度和机械臂各关节角度；循环迭代求解并不断输出机械臂各关节角度控制机械臂末端执行器向运动目标移动，完成机械臂笛卡尔空间运动目标实时跟踪。本发明能够稳定跟踪三维空间六个自由度方向上的动态目标，并提供了可调节的增益参数和误差缩放参数，实现快速精确或者平滑稳定的动态目标跟踪。
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