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公开(公告)号：CN114387153A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111521916.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114041971A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111454622.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的支柱，支柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动，并限制了立柱左右方向的晃动，两支柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。
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公开(公告)号：CN114224498B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN114344842A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210040730.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种坐立式上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。本发明包括座椅、机器人以及用于控制机器人的仿真装置，还包括用于承托患者小臂的托架；托架通过多组螺栓螺母安装在机器人的末端执行器上；机器人放置在座椅与仿真装置之间；机器人的末端执行器包括圆柱轴杆以及第一法兰盘；托架包括与末端执行器配合的第二法兰盘；第二法兰盘下端固定有同轴设置的延伸杆；延伸杆下端固定有吊环；吊环的轴向一端固定有小臂托架；吊环的轴向另一端固定有手掌托架。本发明利用仿真装置控制机器人的执行末端带着放置患者小臂的手进行仿真运动，模拟手臂的各种互动动作，进行上肢体的康复训练，减少人员的投入量，降低康复训练带来的劳动量。
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公开(公告)号：CN114224269A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111521913.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的电控驱动一体化电子软镜装置，该装置包括第一固定板、第二固定板以及多个驱动单元，每个驱动单元均包括固定安装在第一固定板外端面上的步进电机、固定在第一固定板与第二固定板之间的直线滑轨和滚珠丝杠以及套设在滚珠丝杠上且沿直线滑轨滑动的牵引滑块，所述的牵引滑块与电子软镜近端伸出的钢丝绳连接，通过在直线滑轨滑动带动钢丝绳伸缩进而调节电子软镜末端蛇骨管的朝向。与现有技术相比，本发明具有可视化、电控驱动、高灵活度和精确度、适用于困难气道、一体化控制、多模态感知、轻巧便携等优点。
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