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公开(公告)号：CN116843714A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310840012.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种采用区域生长法的CT图像血管重建方法，涉及血管重建领域，通过CT图像获取步骤获取目标部位的CT图像，通过图像预处理步骤对CT图像预处理得到可处理CT图像，最后通过种子点选择步骤、区域生长分析步骤、区域判断步骤和血管重建步骤对血管进行重建，极大的提高血管重建的准确性，进一步提高了血管重建的工作效率，促进了血管重建领域的医疗发展，通过区域停止判断步骤，对已经确认的血管区域进行再分析，使得在血管重建前血管区域的标注更为完善具体，提高了血管重建结果的准确性和完整性，降低了医疗事故的发生概率，保障了病人的生命财产安全。
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公开(公告)号：CN116807375A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310881350.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人，包括外壳，所述外壳的外壁为平滑结构，能够穿越人体内部肠道；柔顺钳，其位于所述外壳内，且能够从所述外壳一端伸缩夹取肠道内病理组织；柔顺腿，其活动设置于所述外壳内，且能够从所述外壳侧壁伸出撑开肠道内壁；驱动系统，设置于所述外壳内，用于驱动所述柔顺钳和柔顺腿动作；本发明提供的具有柔顺活检机构的胶囊机器人，能够夹取肠道内病理组织，便于医生检验和诊断。
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公开(公告)号：CN116784771A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310952260.8
申请日：2023-08-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种胶囊机器人磁驱动系统设计及控制方法，本申请涉及医疗检测设备技术领域，包括磁耦合装置模块、控制模块和电机模块，磁耦合装置模块和电机模块通过固定组件衔接，控制模块与电机模块信号连接，磁耦合装置模块包括主永磁体单元、从永磁体单元和胶囊机器人，电机模块驱动主永磁体单元旋转产生稳定旋转磁场，在旋转磁场的作用下主永磁体单元对胶囊机器人内部的从永磁体单元产生非接触磁作用力，胶囊机器人与外部的旋转磁场同步旋转实现运动，控制模块包括PC端和操作手柄，操作手柄对电机模块进行调控从何控制磁耦合装置模块的胶囊机器人的运动。本申请具有对胶囊机器人的磁驱动稳定且对胶囊机器人的操控精确便捷的效果。
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公开(公告)号：CN116746863A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310797960.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B1/04 , A61B1/06 , A61B1/00 , A61M31/00 , H01Q1/22 , H01Q5/20 , H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂螺旋天线的胶囊机器人系统，涉及医疗设备技术领域。检测模块，用于获取肠道内图像采集数据和胶囊机器人运动状态数据；无线通信模块，包括双臂螺旋天线，为高低双频段天线，高频段天线用于外部设备向胶囊机器人发送唤醒信号和睡眠信号，低频段天线用于与外部设备进行数据传输；定向模块，用于识别胶囊机器人的行径路线并确定行径方向；驱动模块，用于驱动胶囊机器人运动，包括驱动控制器、第一驱动单元以及第二驱动单元，第一驱动单元用于控制胶囊机器人前进或后退运动，第二驱动单元用于控制胶囊机器人转向运动。本申请有效提高了胶囊机器人在肠道内运动的流畅性，提高胶囊机器人的工作效率和实用性。
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公开(公告)号：CN116141286A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111373449.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种耐辐射型穿刺针机械臂，包括升降底座、底座定位关节、灵活关节、穿刺关节、穿刺针组件、第一耐辐射防护臂和第二耐辐射防护臂，所述的底座定位关节设于升降底座上，所述的第一耐辐射防护臂的一端与底座定位关节连接，另一端与灵活关节连接，所述第二耐辐射防护臂的一端与灵活关节连接，另一端与穿刺关节连接，所述的穿刺关节的末端设置所述穿刺针组件。与现有技术相比，本发明具有结构灵活度、可靠性高，耐辐射能力强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116763238A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310672599.2
申请日：2023-06-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统，本申请涉及胶囊机器人的技术领域，包括拍摄模块，持续360度环绕转动，用于拍摄肠胃内图像并输出图像数据；无线模块，用于接收图像数据并发送至用户终端；识别模块，用于识别胶囊机器人的行进路径以及行进速度并输出识别数据；驱动模块，用于驱动胶囊机器人行进后输出驱动数据；驱动模块包括驱动控制器、移动子模块以及弹跳子模块，驱动控制器用于控制移动子模块以及弹跳子模块工作并输出驱动信号；移动子模块用于在需要移动的情况下进行移动；弹跳子模块在判断需要弹跳的情况下驱动胶囊机器人弹跳。本申请可以降低医学检查的时间，提高了胶囊机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN116407278A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111647920.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。与现有技术相比，本发明具有操作准确性高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116407272A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111655102.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CT增强影像的穿刺路径生成方法、电子设备及介质，方法包括以下步骤：1)获取术前CT增强影像三维模型；2)将术前CT增强影像三维模型的模型参数输入训练好的预测模型，获取若干组预设穿刺路径参数；3)计算每组预设穿刺路径参数的路径评分；4)选定路径评分最高的预设穿刺路径参数作为术前CT增强影像三维模型的最佳穿刺路径参数。与现有技术相比，本发明具有客观性强、稳定性强、预测精度高和可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114027975A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111178490.0
申请日：2021-10-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体为一种穿刺手术机器人CT三维可视化系统；本发明系统包括超声仪系统、空间定位系统、图像采集系统、计算机系统；超声仪系统用于获取实施的B型超声图像；空间定位系统采用电磁定位系统，用于确定穿刺针的空间定位；图像采集系统用于将二维图像采集到的计算机中，以便进行三维图像的重建；计算机用于接收其余系统的数据并将其三维重建以及可视化。本发明通过电磁定位，定位能力强，抗干扰能力强，并且体积微型化，在手术下能够获得较好的精度，包括可确保后期三维可视化有更高的精度，在穿刺手术中可以获得精确的路径规划。
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公开(公告)号：CN116942061A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310898150.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多通道融合感知的胶囊机器人系统，包括微处理器和终端设备，还包括：拍摄模块，获取胶囊机器人在胃肠道内的图像数据信号；检测模块，获取胶囊机器人的运动数据信号和环境数据信号；通信模块，用于微处理器与终端设备之间的信号传输；驱动模块，用于驱动胶囊机器人在胃肠道内部的运动；微处理器包括存储模块、配置模块、提取模块以及融合模块，分别对检测到的图像数据信号、运动数据信号以及环境数据信号进行存储、预处理、特征提取以及归类融合，并输出标准信号至终端设备，进而控制胶囊机器人在胃肠道内运动。本申请通过对多传感器信息的融合，控制胶囊机器人的运动行径和运动状态，实现对病灶处细致的图像采集和观察。
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