公开(公告)号：CN116763238A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310672599.2

申请日：2023-06-07

Applicant: 复旦大学

Inventor： 欧阳春 ,  吴瑞莹 ,  张宏达

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273

Abstract: 本申请公开了一种采用仿生动力的主动式胶囊机器人系统，本申请涉及胶囊机器人的技术领域，包括拍摄模块，持续360度环绕转动，用于拍摄肠胃内图像并输出图像数据；无线模块，用于接收图像数据并发送至用户终端；识别模块，用于识别胶囊机器人的行进路径以及行进速度并输出识别数据；驱动模块，用于驱动胶囊机器人行进后输出驱动数据；驱动模块包括驱动控制器、移动子模块以及弹跳子模块，驱动控制器用于控制移动子模块以及弹跳子模块工作并输出驱动信号；移动子模块用于在需要移动的情况下进行移动；弹跳子模块在判断需要弹跳的情况下驱动胶囊机器人弹跳。本申请可以降低医学检查的时间，提高了胶囊机器人的使用效率。

公开(公告)号：CN116807375A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310881350.2

申请日：2023-07-18

Applicant: 复旦大学

Inventor： 欧阳春 ,  胡林强 ,  吴瑞莹 ,  周子清 ,  张宏达

IPC: A61B1/31 ,  A61B10/06 ,  A61B10/04 ,  A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/055

Abstract: 本发明公开一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人，包括外壳，所述外壳的外壁为平滑结构，能够穿越人体内部肠道；柔顺钳，其位于所述外壳内，且能够从所述外壳一端伸缩夹取肠道内病理组织；柔顺腿，其活动设置于所述外壳内，且能够从所述外壳侧壁伸出撑开肠道内壁；驱动系统，设置于所述外壳内，用于驱动所述柔顺钳和柔顺腿动作；本发明提供的具有柔顺活检机构的胶囊机器人，能够夹取肠道内病理组织，便于医生检验和诊断。