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公开(公告)号：CN108714883B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 许玮 , 苏建军 , 李卫胜 , 李启星 , 慕世友 , 傅孟潮 , 陈晓红 , 李建祥 , 赵金龙 , 郭锐 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩 , 许磊 , 刘宗杰
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108898598B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810695291.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种输电导线监测方法及装置，采集输电线路的点云数据，对采集的点云数据进行拼接处理；识别拼接后的点云数据中的架线设备；对位于相邻两个架线设备之间的点云数据进行空间分割，得到至少一个长方体空间，每个长方体空间内仅包括一条导线的点云数据；在长方体空间内的点云数据中提取预设特征；根据该预设特征对导线的弧垂，相间距离，异物附着，断股或舞动情况进行分析，实现了对输电导线的自动化监测，提高了监测效率。
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公开(公告)号：CN111071362B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201911310552.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN107891428B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710954716.9
申请日：2017-10-13
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人专用破螺母工具、机器人及其工作方法。其中，带电作业机器人专用破螺母工具，包括夹持部，所述夹持部一端与机器人的手爪相连，机器人的手爪抓夹持部进行拆装螺母作业；夹持部另一端与动力传递部相连；所述动力传递部一端与机器人动力源相连，另一端与主机驱动部相连；所述主机驱动部与刀体驱动机构相连，所述刀体驱动机构与旋转刀体相连，用来驱动旋转刀体进行360度旋转；所述刀体驱动机构上还安装有固定刀体架，所述固定刀体架上安装有固定刀体，所述固定刀体与旋转刀体相对设置；所述主机驱动部还与控制部相连，所述控制部与电源部和通信部分别相连。该工具和带电作业机器人配套使用，可以对任何螺母进行拆卸。
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公开(公告)号：CN107876667B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710954718.8
申请日：2017-10-13
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变压器引接线定型加工牵引切断器控制器，接收设置牵引的长度、变频器的参数的设置指令以及切断指令信号，并将指令下发给对应的交流变频器，以控制牵引切断器的相应的电动机进行相应动作。本发明采用自主控制方式代替人的手臂完成配电线变压器引接线加工的牵引切断重载作业任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108748073B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810589418.9
申请日：2018-06-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站设备带电检修机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；所述带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具。本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108767736B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810588789.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
Inventor： 白万建 , 许玮 , 慕世友 , 王兴照 , 傅孟潮 , 李笋 , 李勇 , 石鑫 , 吴观斌 , 许乃媛 , 李建祥 , 赵金龙 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
IPC: H02G1/02 , H02G1/14 , H01R43/048
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电作业导线修补系统及方法，包括壳体，在所述壳体内设有驱动机构，所述驱动机构与左夹持、右夹持臂分别连接，驱动左右夹持臂实现开合运动；在所述左夹持和右夹持臂之间、沿与夹持臂运动方向垂直的方向设置用于固定修补片的底座，在所述底座的两端分别设置合线装置。本发明有益效果：采用机械臂夹持导线修补装置进行导线修补作业，具有机械化程度高、自动化程度高等特点，满足变电站内导线压接的要求，保证了作业人员作业安全。该装置能够有效的降低人工作业的工作强度，提高压接效率和自动化水平，对我国变电站导线压接修补作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN108050979B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711261040.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机检验检测的角度测量系统及方法，包括水平角度测量装置与垂直角度测量装置，水平角度测量装置，包括设置在水平面上的第一底板，第一底板上设置有立柱，立柱上端设置放置无人机的第一顶板，所述第一底板外部环套设置有刻度板；垂直角度测量装置，包括水平设置的第二底板，所述第二底板上垂直设置有环状刻度板，所述环状刻度板内侧中心位置水平设置有用于固定无人机的第二顶板，所述第二顶板与第二底板的相对高度可调，且第二顶板中间设置有空隙，以便任务设备的指针无阻碍转动；通过水平角度测量装置和垂直角度测量装置分别测量无人机的任务设备的角位移角速度以及转动响应值，确定任务设备的转动性能。
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公开(公告)号：CN110917530A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911281031.8
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站消防连续作业系统及其方法，包括消防机器人和消防介质供给装备，所述消防介质供给装备上承载有供水机构和泡沫供给机构，本公开提供了一种消防机器人和消防介质供给装备相结合的灭火方式，可以连续作业，同时可以根据火情切换喷射介质和喷射角度，保证最快速的控制火势，为变电站的可靠安全运行提供保障。
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