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公开(公告)号：CN110879603B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201911250371.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。
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公开(公告)号：CN112102403A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN111044044A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911242349.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机巡检路线规划方法和装置，该方法包括环境建模、任务建模、路线规划3个步骤。本发明提出的电力无人机巡检路线规划方法，将待巡视的杆塔、线路、场地等电力设施及其周边环境，进行空间三维建模；将巡检任务所包含的各个任务点的位置坐标、拍摄角度等参数进行整理，得到子任务集合；根据环境建模结果和任务建模结果，计算最优路线。该方法具有安全性强、规划速度快、巡检效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113011269B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN113011269A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112491286A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011474227.1
申请日：2020-12-14
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种除冰电路及除冰装置，属于高压线的检修技术领域。所述除冰电路包括：一级降压模块、二级降压模块、三级降压模块、整流器、功率可调电路、至少四个电流互感器、继电器模块以及控制器该控制器用于接收电流互感器测量的电流值；通过继电器模块控制一级降压模块、二级降压模块的工作；控制三级降压模块、整流器以及功率可调电路的工作。本发明提供的除冰电路及除冰装置通过远程接收控制中心的控制指令，经过高压线路直接取电，将原本的高压电转换为大电流的低压电，以电阻热原理完成高压线路的除冰操作，克服了现有技术中依赖除冰车而导致的除冰操作滞后性的技术缺陷，提高了高压线除冰的效率。
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公开(公告)号：CN112373683A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011296391.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机领域，公开了一种视觉辅助清洗的无人机系统，包括机身、机臂、电机、螺旋桨、起落架、供电模块、电子调速器、飞行控制器、飞行遥控器、视觉处理模块、清洗模块、地面监测站以及抗回冲力模块。本发明通过抗回冲力模块自动抵消清洗模块清洗时产生的回冲力，而且不需要额外计算回冲力的大小和方向，避免了由于回冲力的影响导致无人机无法正常清洗的情况，提高了清洗效率，而且整个系统结构简单，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110992291A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911251231.9
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于三目视觉的测距方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述测距方法包括：接收第一双目视觉系统的第一数值检测结果，第一双目视觉系统包括设置于两侧的第一视觉采集装置和第二视觉采集装置；判断第一数值检测结果是否有效；在判断第一数值检测结果无效的情况下，调整第三视觉采集装置的位置以形成第二双目视觉系统和第三双目视觉系统；接收第二双目视觉系统检测的第二数值检测结果；接收第三双目视觉系统检测的第三数值检测结果；采用融合求解加权平均的方法计算实际的距离；在判断第一数值检测结果有效的情况下，根据第一数值检测结果计算实际的距离。
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公开(公告)号：CN111376753A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010156756.0
申请日：2020-03-09
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种多功能便携式无人机充电装置，属于无人机的充电技术领域。所述充电装置包括：阵列面板，包括至少一个航空插座、至少一个切换开关、至少一个电源指示灯以及数显电子屏，用于外接至电源；分离式接线头，用于与所述阵列面板上的至少一个航空插座连接，用于适配无人机的多种型号的用电模块。本发明提供多功能便携式无人机充电装置通过设置分离式接线头来适配无人机上不同用于模块的充电接口，采用阵列面板来同一控制每个航空插座，解决了现有技术中存在的由于充电装置仅适配单一充电接口而导致的充电流程复杂、效率低的技术问题，提高了无人机充电的效率。
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公开(公告)号：CN113135106A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011321498.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 安徽众谷科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于无人机的户外便携式充电器，属于无人机的充电技术领域。所述充电器包括：低压端口，用于输出低压恒压直流电；低压可调端口，用于输出低压可调直流电；交流高压输出端口，用于输出交流高压电；电池组，与所述低压端口、所述低压可调端口以及所述交流高压端口连接；控制器，与所述低压端口、所述低压可调端口以及所述交流高压端口连接，用于控制各个端口的开启和关闭；以及人机交互界面，与所述控制器连接，用于接收工作人员的操作指令并向所述控制器发送对应的控制指令。该充电器通过设计电池组向无人机供电的具体电压转换电路，实现了无人机在户外通过电池组充电，克服了现有技术中无人机在户外充电成本高的技术缺陷。
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