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公开(公告)号：CN116192576B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310191895.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于FBMC系统抗频率选择性衰落的PSRO原型滤波器，涉及无线通信技术领域，针对现有技术中FBMC系统使用滤波器时，抗多径干扰能力较弱的问题，本申请使用频域采样定理推导正对称滚降系数，采用基于辛格函数设计原型滤波器。利用海森堡不确定参数和方向参数进行时频局域性度量，确保该滤波器的时间局域性性更趋于理想情况，频率局域性具所需效果，从而使得FBMC系统使用该滤波器时具有更小的保护时间和较好的抗多径干扰能力。
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公开(公告)号：CN116016085A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310008646.3
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 一种基于快速哈里斯鹰优化的OTFS单音干扰抑制方法，涉及无线通讯技术领域。本发明是为了解决现有单音干扰抑制方法还存在对单音干扰的估计不够准确导致单音干扰抑制效果不佳的问题，同时还无法实现OTFS系统中对单音干扰的有效抑制的问题。本发明包括：利用单音干扰数据获得预估干扰中心；利用预估干扰中心初始化种群位置，根据适应度函数计算种群中个体位置适应度值，并将适应度值最小的个体位置作为最优位置利用进行种群位置迭代更新，获得估计干扰中心获取估计干扰中心为时的平移矩阵和获得去除单音干扰后的信号；利用逆平移矩阵和还原去除单音干扰后的信号，获得干扰去除后的OTFS接收的有用信号。本发明用于抑制OTFS单音干扰。
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公开(公告)号：CN110221304A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910479008.3
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机器人多声呐数据融合方法，在对声呐数据和姿态传感器融合的基础上，提高测量精度为目的，基于改进SH自适应滤波算法进行优化。本发明基于测距声呐的测距误差模型针对不同传感器进行时间对准，通过对AUV测距距离，艏向角，横摇角等传感器信号的测量数据融合，采用SH自适应卡尔曼滤波对数据进行修正，并针对算法鲁棒性较差的情况，对系统噪声进行自适应调整并适当减少对量测噪声估计的无偏性，实现对声呐测距数据的准确估计，并改进遗忘因子算法，增强系统鲁棒性。本发明较传统方法具有很大的优点，可用于各类水下机器人，具有深远的应用前景。
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公开(公告)号：CN108287555A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810057270.4
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的水面控制台，属于水下机器人技术领域。主要包括箱盖，显示器，AD采集模块，继电器，无线电模块，WIFI模块，电源模块，工控机。水下机器人在水面运动时，水面操控系统通过无线电获取水下机器人在水面的运动位置和姿态，通过北斗模块与卫星实现通讯，获取当前的控制台和机器人位置，并通过控制台所处位置的相对位置确定机器人位置。同时，水下机器人通过无线电与水面操控系统进行通讯，实现水下机器人向控制台反馈其运动信息以及控制台对水下机器人进行控制的双向通讯。硬件部分采用模块化安装，即各种电源模块，功能模块分层安装，内部构造简洁清晰，方便拆卸与修理。
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公开(公告)号：CN117518081B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311472200.2
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/08 , G01S5/02 , G01S3/14 , G06F18/23213 , G06F18/28
Abstract: 一种基于K‑Means聚类的最小化交叉熵DOA估计方法，涉及波达方向估计技术领域。本发明是为了解决现有DOA估计准确率低的问题。本发明包括：设定重复次数i，并获得第i次重复最小化交叉熵原子选择范围位置集合#imgabs0#构建第i次重复时正交最小二乘支撑集位置集合#imgabs1#根据#imgabs2#和#imgabs3#构建候选支撑集位置集合，并利用候选支撑集位置集合获取优秀支撑集位置集合#imgabs4#从而获得最优支撑集位置集合#imgabs5#根据当前重复次数i判断是否停止重复，若停止重复则执行利用最优支撑集位置集合#imgabs6#重构来波信号，获得重构后的来波信号#imgabs7#并估计来波信号角度#imgabs8#否则令i＝i+1。本发明用于估计来波信号和来波信号角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117475216B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311439960.3
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/42 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V20/13 , G06V20/10 , G06V10/80
Abstract: 一种基于AGLT网络的高光谱与激光雷达数据融合分类方法，它属于高光谱图像分类领域。本发明解决了现有方法的分类性能差的问题。本发明可以从高光谱图像数据中捕获和学习高光谱空‑谱联合特征，从LiDAR‑DSM数据中获取高程特征；并将非对称卷积核引入视觉Transformer结构，充分利用了卷积神经网络强大的空间上下文信息提取能力和基于自注意力机制的视觉Transformer强大的远程依赖建模能力；设计Bi前馈单元用于视觉Transformer，以充分提取数据的全局和局部信息，提高了模型的分类性能。本发明方法可以应用于高光谱图像分类。
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公开(公告)号：CN116016051A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211701282.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于基扩展模型的FBMC‑OQAM系统信道拟合与估计方法，为解决FBMC‑OQAM系统双选信道估计结果准确度低、浪费通信资源、通信质量难以保障的问题。基于离散随机优化算法确定FO系统的导频结构，调制由FO导频符号、FO全零符号和FO数据符号组成的帧结构，生成基带发送信号；用基带发送信号和时频双选信道的脉冲响应得基带接收数据；用基扩展模型拟合时频双选信道信息，基带接收数据得到FO离散系统模型，根据FO离散系统模型的BEM表示获取时频双选信道的信道系数矩阵；构造无子载波间干扰结构，建立分布式压缩感知框架，将信道系数向量引入感知框架，得到新感知框架；利用稀疏自适应正交子空间追踪算法重构信道系数，得到估计的时频双选信道信息。
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公开(公告)号：CN107918399B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201711079828.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种适用于水下机器人的快速融合避障方法，通过测距声呐的测距标准差与方差确定AUV的定位误差区域，根据定位误差区域获得声呐安装方向上的AUV的静态安全距离。根据不同方向上的实时速度分量与静态安全距离得到相应方向上的安全警戒距离阈值。将测距声呐测得的障碍物距离数据与该方向上的安全警戒距离进行判断，当障碍物距离大于安全警戒距离时，该方向上的声呐将以基础工作间隔进行轮询工作。当障碍物距离小于或等于安全警戒距离时，该方向上的声呐将按照动态声呐工作间隔方程的输出进行轮询工作。本发明提出的可使AUV在狭窄航道内快速准确的获得障碍物距离信息，对多传感器数据进行融合，实现快速融合避障，为AUV的安全作业提供保障。
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公开(公告)号：CN108312151A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810057279.5
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种漂流探测水下机器人装置及控制方法，属于探测水下机器人技术领域。机器人主体是鱼雷型结构，在机器人艏部搭载水文探测设备ADCP(声学多普勒剖面测速仪)、测距声呐、应急抛载；中间舱段为耐压舱，耐压舱内分为能源舱和控制舱两部分，能源舱内有两块高能量密度锂电池，分别用于动力和控制供电；尾段搭载保形天线(包含北斗定位与通讯、无线电和WiFi)、DVL、深度计、测距声呐。在机器人尾部左右两侧布置高效率推进器，在机器人前后各设置一个垂向槽道推进器。本发明根据机器人周围环境、任务指令，智能实现选择漂流模式的开启或关闭，从而实现低功耗、长航程，长时间的探测监控任务。
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公开(公告)号：CN106695834A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094821.X
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J11/00 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/16 , B63G2008/002
Abstract: 本发明提供一种双体探测水下机器人装置及控制方法，机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。本发明根据相对流速，做出智能决策，切换不同的操纵方式，从而保持姿态稳定，实现定速续航，姿态保持，悬停监测等功能。
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