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公开(公告)号：CN110524530A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910733537.1
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种空间细胞机器人夹爪功能模块，由对接面，外壳体，功能夹爪，夹爪底座，步进电机，伸缩螺母座，盖形螺母，螺母丝杆，弹簧，传动臂，连接臂和夹爪等组成；通过安装在夹爪底座上的步进电机带动螺母丝杆的转动，可实现伸缩螺母座的直线运动，安装在螺母丝杆与盖形螺母之间的弹簧，可以在直线运动中起到缓冲的作用，连接臂与传动臂相连接，连接臂通过借助与伸缩螺母座相连的传动臂拉动，可以实现安装在连接臂一端的夹爪进行开合动作，完成抓取运动；该模块还可以通过对接面与其他模块的对接组合，完成更为复杂的空间抓取工作。
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公开(公告)号：CN109015616B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201811136311.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的细胞机器人，由滑块，十字导轨，导轨支杆，支撑板，导轨组件，带沟槽的锥齿轮，不完全锥齿轮，伺服电机，齿条，壳体端盖，传动轴，不完全圆柱齿轮等组成。伺服电机带动不完全圆柱齿轮和不完全锥齿轮同步转动，同时带动齿条移动，进而推动与齿条相连的十字导轨与导轨组件向前移动，完成直线驱动工作；当不完全锥齿轮的有齿部分与沟槽锥齿轮相互啮合时，四组导轨组件沿壳体端盖的沟槽径向移动，完成转动驱动工作；当两个相连接的空间细胞机器人断开时，伺服电机反转，不完全圆柱齿轮和与齿条共同作用，四组导轨组件开始缩回，回到初始位置，完成空间细胞机器人的分离断开工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113065796A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110436545.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了基于Q‑学习算法的空间桁架在轨装配策略。该策略将Q‑学习算法与细胞机器人在轨装配策略问题相结合，通过采用完全贪婪策略完成装配过程动作行为选择，然后通过不断训练学习使在轨装配机器人学会如何选择并执行有效行为，再根据执行行为与获得奖励对Q进行更新，最后基于终止条件判定装配过程是否完成，从而验证该装配策略的有效性。本发明经过算法训练阶段与实际装配阶段最终用最少的步数将桁架周期模块结构装配完成，充分证实了这种策略可以更好地完成空间桁架在轨装配任务，同时这种策略对解决同类问题具有较强的通用性。
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公开(公告)号：CN109341860A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811450549.5
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01J3/50
Abstract: 本发明公开一种基于Arduino具有识别光纤颜色功能的便携式装置。目的是提供一种能够识别细小光纤颜色并具有小型化、低成本、结构简单的技术特点。其技术装置包含Arduino模块、颜色传感器、镜头和计算机，其中Arduino模块是识别装置计算控制核心，镜头装置与颜色传感器相连用来识别细小的光纤，Arduino与计算机相连，将识别的三原色RGB数据值传送到计算机上。本发明专利成本低廉，并且便于二次开发，易于推广应用，为光纤领域提供了一种廉价又实用的方案。
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公开(公告)号：CN109015614A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811097309.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于桁架在轨组装的空间细胞机器人，由间质细胞，旋转细胞，双向间质细胞，转动关节细胞，夹爪功能细胞，球头，被动连接头，桁杆，主动连接头，凹槽，凸缘组成。间质细胞，双向间质细胞组成机器人的连接单元，可以组成多种空间细胞机器人构型；旋转细胞，转动关节细胞构成机器人的运动单元，二者相互配合可实现空间中任意范围的转动工作；夹爪功能细胞为机器人的末端执行单元，通过夹爪功能细胞与运动单元的协同配合，可将主动连接头的凹槽与被动连接头的凸缘相互嵌入，完成桁杆的装配工作，主动连接头与被动连接头均设计了磁性自动锁紧装置，保证了连接的可靠性。
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公开(公告)号：CN108890637A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811097036.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种模块化四方卡槽式连接面机构，由伺服电机，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，沟槽锥齿轮，滑块，紧定螺钉，导轨支杆，十字导轨，支撑板，连接面，连接面四方卡槽，阻尼块组成。连接面机构与直线驱动和转动驱动部分相关联。直线驱动部分由同轴安装的伺服电机、凸轮和不完全锥齿轮构成。转动驱动部分由两相交错垂直安装的不完全锥齿轮与沟槽锥齿轮构成。滑块借助紧定螺钉与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，直线驱动部分可推动导轨组件向前做直线运动。沟槽锥齿轮与支撑板相连，转动驱动部分可控制导轨支杆沿连接面四方卡槽径向移动。连接面通过阻尼块与支撑板相连，阻尼块可在连接过程中起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN208826634U
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201821535872.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型涉及一种模块化四方卡槽式连接面机构，由伺服电机，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，沟槽锥齿轮，滑块，紧定螺钉，导轨支杆，十字导轨，支撑板，连接面，连接面四方卡槽，阻尼块组成。连接面机构与直线驱动和转动驱动部分相关联。直线驱动部分由同轴安装的伺服电机、凸轮和不完全锥齿轮构成。转动驱动部分由两相交错垂直安装的不完全锥齿轮与沟槽锥齿轮构成。滑块借助紧定螺钉与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，直线驱动部分可推动导轨组件向前做直线运动。沟槽锥齿轮与支撑板相连，转动驱动部分可控制导轨支杆沿连接面四方卡槽径向移动。连接面通过阻尼块与支撑板相连，阻尼块可在连接过程中起到缓冲的作用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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