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公开(公告)号：CN117031942A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310936201.1
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变异萤火虫群的ADRC参数整定方法，属于自动控制领域，该方法通过正弦和余弦局部优化算子，扩展萤火虫搜索空间，引入新的自适应变异策略，根据适应值自适应调整变异概率，提高萤火虫的全局搜索能力；利用改进的算法调整自抗扰控制器的参数，以提高控制系统的抗干扰能力，确保控制器参数的准确性；设计基于MATLAB的优化模型，以电液伺服系统为实施实例，进行仿真和实验研究，结果表明，本发明可以缩短自抗扰控制器的响应时间，减小超调量，跟踪过程较平稳，抗干扰能力强，整定效果好。
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公开(公告)号：CN116804989A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310513524.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F16/2453 , G06F16/9537 , G06N3/006 , G06F16/29 , G06F16/23
Abstract: 本发明公开了一种多策略进化麻雀搜索算法，属于人工智能的麻雀搜索算法领域。该发明在麻雀种群个体位置初始化设置和种群个体位置更新方面进行了改进。首先利用Tent混沌映射初始化麻雀种群个体初始位置，使种群初始分布更加均匀；在发现者位置更新公式中引入莱维飞行策略，使其具有更大的搜索范围，促使发现者具有良好的全局搜索能力；在麻雀种群处于种群边缘时，为使其摆脱局部极值的束缚，在警戒者位置更新公式中引入差分变异策略和贪婪选择策略组成的进化策略对警戒者位置进行更新。本发明提高了算法的搜索精度、寻优稳定性以及全局搜索能力。
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公开(公告)号：CN114838077A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210669697.6
申请日：2022-06-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种多层阻尼环，属于机械回转运动结构减震降噪技术领域。多层阻尼环由多个不同表面形貌的阻尼环嵌套组成，外侧阻尼环表面粗糙度大于内侧阻尼环表面粗糙度，外侧阻尼环与内侧阻尼环嵌套方式有两种，一种两阻尼环宽度一样，另一种外侧阻尼环宽度大于内侧阻尼环宽度，外侧阻尼环内圈有凹槽且凹槽宽度与内侧阻尼环宽度一致。使得多层阻尼环能对变速回转运动体产生良好的减震降噪效果，弥补了现有单层阻尼环震降噪减震范围的局限性。本发明的新型阻尼环适用于齿轮、轴、轴承等旋转结构并实现其减震降噪。
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公开(公告)号：CN114594688A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210222549.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
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公开(公告)号：CN108263542A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810243719.6
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠自行车，包括中车架、前车架和后车架，代步功能前车架与后车架锁扣联接，限制前车架与后车架的相对位置，购物功能中车架连杆两端的垂直杆，分别在前车架与后车架内滑动到挡板，并且垂直杆与中车架销钉连接，可先后实现滑动折叠，前车架和后车架以中部接触面为中心向两侧滑动，中车架主体展开，前后车架以中车架连杆两端垂直杆为中心旋转90度，并在前车架与后车架置物板之间安有锁定装置，便可将自行车伸缩折叠成一辆购物自行车，既保持了自行车原有的功能，又增加了购物车的功能，本发明具有结构合理，购物承载空间大的特点，适合骑行购物之用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108214444A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810243641.8
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J1/06
Abstract: 本发明公开了一种小型深孔爪，用于抓取深孔中的物品。其包括把手、弯曲关节、机械爪模块、手轮和细绳。深孔爪上部安装有把手，把手两侧安装有手轮，手轮缠绕有细绳；深孔爪中部由数个弯曲关节组成，弯曲关节两端安装有通孔；深孔爪下部安装有机械爪。本发明在使用过程中，可通过手轮调节机构两端的线长度，使得机构产生弯曲，从而达到弯曲的目的；机构下端的机械爪可以更换成不同的模块，从而实现不同的功能；通过两方面的综合作用可使深孔爪完成大部分深孔中的简单作业。本发明拥有结构简单、可拆装、可更换模块、使用简单、可适应不同管路的特点。
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公开(公告)号：CN107015476A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710190808.4
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明属于电液伺服系统控制领域，涉及到一种电液伺服系统力/位协同控制方法。该方法实施过程中先通过对电液伺服系统的阀控缸在工作过程中的位置输出信号和力输出信号进行分析，采用在位置控制的基础上增加力的外环控制做为前馈补偿，并设计PID控制器和自适应模糊神经网络控制器分别对位置控制部分和力控制部分进行单独控制，最终实现电液伺服系统的位置信号和力信号的协同控制。本发明的目的是为了减小电液伺服系统的工作过程中由于受力所造成振动和冲击，提高系统的定位精度和稳定性。步骤为：位置控制部分通过位移传感器测得阀控缸的位置输出信号，并将其反馈到位置信号输入部分与输入信号对比，获得位置偏差信号；力控制部分通过力传感器测得阀控缸的力输出信号，并将其反馈给力输入部分与力输入信号做比较，获得相应的力偏差信号；最后将位置控制部分的偏差信号和力控制部分的偏差信号相加（即相当于将力偏差信号作为前馈补偿），作为整个阀控缸的位置期望输入偏差信号，阀控缸利用增量控制来动态的调节阀控缸的位置信号和力信号，并最终完成对电液伺服系统位置和力的协同控制。
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公开(公告)号：CN114545864B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210222556.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN118268602A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410467114.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B22F10/85 , B22F10/28 , B33Y10/00 , B33Y50/02 , G06F30/23 , B22F10/366 , G06F113/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种基于三角面片反变形的SLM成型件变形量补偿方法，属于增材制造领域，该方法基于Simufact Additive仿真软件对SLM成型零件的三维模型进行变形预测，获得三维模型的变形云图，并导出变形后的零件，运用Matlab软件获取各三角面片单元节点的变形数据。反变形补偿方法就是对三角面片单元节点产生的变形做反向补偿，将补偿后模型进行打印，获取补偿后的打印结果数据，并与原模型进行对比，验证反变形补偿策略的正确性。该方法可有效降低成型件的变形量，提高成型件精度。
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公开(公告)号：CN118268599A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410460794.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外加静磁场的SLM成型件残余应力补偿方法，属于增材制造领域，该方法在打印仓内施加由上到下且与基板方向垂直的静磁场，依靠静磁场与SLM熔池之间产生的洛伦兹力以及热电磁力来降低SLM成型件的残余应力，并利用Comsol Multiphysics建立单层单道的选择性SLM仿真模型，在模型使用过程中，利用探针选取某一点加工位置，观察对比增加磁场前后的温度变化、残余应力的变化以及体积应变，验证该方法的可行性。
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