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公开(公告)号：CN112947505B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110303184.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的控制方法对AUV编队进行控制存在控制精度差的问题，本发明针对多AUV编队中的AUV，利用纵向和艏向的复合控制系统进行控制；纵向和艏向的复合控制系统包括：基于纵向干扰观测器确定的纵向分布式控制器、基于艏向干扰观测器确定的艏向分布式控制器，以及用于确定控制器控制增益的Actor‑Critic算法；Actor‑Critic算法由Actor当前网络、Actor目标网络、Critic当前网络和Critic目标网络四个网络构成，四个网络均使用RBF神经网络。本发明主要用于水下机器人的控制。
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公开(公告)号：CN115186873A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210696577.5
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种利用区块链计算航程选择的方法，应用在一个全海候长航程无人帆船的水翼与风舵装置上，路线选择方法选择预定的航行路线，分为两步，首先在区块链上记录的历史航行路线中选择相似起点与终点的路线，其次，在其中再选择经过的目标点最为契合的路线供管理员进行选择，本方法的步骤合理，逻辑清晰，使管理员制定航行路线的效率大大提高，并且能够应用于其他路线的规划中。
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公开(公告)号：CN113428332B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110797043.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/08
Abstract: 本发明涉及帆船技术领域，特别涉及一种无人帆船的船帆固定装置。一种全海况长航程无人帆船用固定装置，包括：设置在无人帆船甲板上用于固定帆杆位置的帆杆固定组件，帆杆固定组件包括一号限位座和二号限位座，固定帆杆的下端贯穿二号限位座上的轴承并与一号限位座固定连接，二号限位座上设置有驱动装置。本申请能够实现帆杆的固定与调节以及船帆的固定与调节，无人帆船用固定装置的功能比较齐全，而且帆杆的调节和船帆的调节比较方便，能够改变船帆的方向，从而调整船帆与风的接触面积，能够适用于不同外在条件的航海环境，能够直接限定住船帆底部的位置，调节装置能够实现船帆的升降，功能齐全，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113428331B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110797068.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种帆船风帆的折叠结构。一种全海况长航程无人帆船可折叠风帆结构，包括底座，底座的一端上方安装有立架，立架采用空心结构，立架内部安装有多个升降块，每个升降块的一端均安装横梁杆，横梁杆上安装有帆布；升降块与立架之间采用滑动连接，相邻的两个升降块之间相互连接，立架内还安装有用于控制升降块上升的提升机构，本发明在使用时，只需要控制第一电机的运行即可实现帆布的升起和降下，且该无人帆船的船帆展开、折叠操控方便，同时该帆船的每个横梁杆的内侧均开设有布槽，帆布穿过布槽，这样保证了帆布无论哪一侧受到风吹时都可以向横梁杆借力，从而保证帆布的抗风强度，避免出现帆船损坏的现象。
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公开(公告)号：CN113841644B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111129557.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种坐底式养殖网箱的集污赶鱼装置，属于水产养殖装备技术领域。它有利于坐底式网箱周边的生态环境保护和养殖网箱本身的经济效益。至少一个集污槽水平铺设在养殖网箱本体内的底部位置，集污槽通过张紧绳一连接到绞车一上，集污槽设置空心腔室并与水泵连接，通过水泵充放水调节集污槽的升沉，绞车一辅助集污槽的升沉运动，且通过吸污泵吸排集污槽收集的鱼粪，通过安装在养殖网箱本体上的集污箱储存鱼粪。本发明通过集污槽能够有效的收集鱼粪，同时设置了两种赶鱼方式，赶鱼效果好，同时具有回收死鱼的功能，具有多功能性，合理利用资源，提高了经济效益，同时能够有利于生态环境保护和可持续发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113443109B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110800620.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。
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公开(公告)号：CN113371162B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110800592.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN113693003A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111088712.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/60
Abstract: 一种可同时养殖鱼类和扇贝的深海养殖网箱，属于养殖网箱技术领域。为了给鱼类提供良好的生长条件以提高养殖的生产和经济效益，本发明提供一种可同时养殖鱼类和扇贝的深海养殖网箱，在保证正常鱼类养殖的同时，充分利用了养殖网箱周边的环境进行扇贝养殖，大大提高了深海养殖网箱的经济效益。内侧网衣内进行鱼类养殖，内层网衣与外层网衣之间的环形区域内进行扇贝养殖，内层网衣与内层浮圈相连，所述外层网衣与外层浮圈相连，所述内层浮圈与外层浮圈由支撑杆固定。本发明相较于传统的深海养殖网箱，可以有效利用养殖网箱的空间，同时养殖鱼类和扇贝，采用的双层透水板可方便扇贝的收采工作，加倍提高养殖网箱的经济效益。
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公开(公告)号：CN113525641A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809497.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
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公开(公告)号：CN113482848A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110795461.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及无人帆船技术领域，特别涉及一种风力发电及动力调控装置。一种无人驾驶帆船用风力发电及动力调控装置，包括：限位架，其中一组限位架固定连接有发电机，另一组限位架通过轴承连接有定位轴；折叠机构，其包含支撑杆以及挡片，并在相邻两组挡片之间通过设置合页连接；以及收卷机构，其包含定位轴以及连动盘，且两组连动盘之间设置限位杆。本发明通过在两组连动盘，并在连动盘之间设置限位杆，能够根据需要自由的调节挡风板的展开程度，从而提高发电设备的适用性；另一方面，本发明通过在限位架的外部设置夹板，并夹板之间设置外丝杆和套筒，不但能够降低装置安装的难度，同时还方便对装置进行调整，进一步提高装置的适用性。
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