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公开(公告)号：CN103760900B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410003233.7
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望速度；传感器采集船舶实际位姿信息和速度信息；数据处理系统得到船舶的低频位姿信息和速度；微分同胚变换器得到新的状态变量；控制系统根据新的状态变量进行相应解算得到相应的控制指令信息；控制指令信息传递给输入约束补偿系统经补偿后，得到最终的控制指令发送给船舶的执行机构。本发明是一种模型存在未知非线性函数并考虑控制输入约束时基于自适应神经网络估计的利用滤波反步法设计的船舶运动控制系统。
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公开(公告)号：CN111609856A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010409536.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种船舶紧急逃生路径的导识系统，属于船舶消防设备技术领域。解决了现有船舶配置的逃生指示装置无法根据实时灾情和通道情况自主智能生成逃生路径，无法保证指引的安全性的问题。本发明所述的信息处理中心根据传感器组采集的信息对逃生路径进行规划，根据规划的逃生路径信息生成指示灯的控制信号，导识显控台实时显示船舶通道内的环境信息和通道内的人员分布信息、烟雾浓度信号、温度信号、船舶内通道的压力信、船舶的纵倾角、横倾角信号、逃生路径和警报信息，并根据内置船舶三维结构图为工作人员提供逃生路径调整端口，并将逃生路径调整信息传输至信号处理中心。本发明适用于船舶消防技术领域。
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公开(公告)号：CN106934103A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710085856.7
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095 , G06F2217/78
Abstract: 本发明提供的是一种基于分段外推策略的锚泊系统动态响应估计方法。对于含有复合成分的锚泊定位缆索，考虑到锚泊线自身所受重力、张力、海流力以及弹性伸长等因素的影响，基于分段外推的思想，求解整个锚泊系统的动态响应。从锚固点开始对各成分段进行划分，然后根据离散数值法，将各个成分段细分为不同的锚链单元，结合静力方程，求出各单元锚泊线张力与方向跨距，最后叠加得到总的垂向跨距并与水深进行比较，在满足精度条件的前提下即可得到整个锚泊线的静态特性。给定系统激励，利用样条插值对锚泊线静态特征曲线进行数值拟合，再由分布式系泊线与船艏间的夹角关系进行力的合成，由此便实现了锚泊系统的动态响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103324083B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310236658.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。
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公开(公告)号：CN106773722A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710088312.6
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于人工鱼群算法的船舶动力定位系统推力分配方法。包含以下步骤：输入参与推力分配的纵荡、横荡和艏摇的力和力矩；设定每个推进器推力的大小、推力变化率、推进器方位角禁区的范围和推进器方位角变化率；根据船舶所受的合力，要求所有的推进器产生的合力和合力矩与参与推力分配的输入指令相等；建立推力分配数学模型，并应用人工鱼群算法解决推力分配的优化问题。本发明对目标函数的性质要求不高，寻优速度快，具备全局寻优的能力，能够有效地将纵荡、横荡和艏摇三个自由度的推力指令分配到每个推进器上，从而降低推进器的能量消耗，解决动力定位系统的推力分配问题。
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公开(公告)号：CN103592846B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310551643.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。
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公开(公告)号：CN103760900A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003233.7
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望速度；传感器采集船舶实际位姿信息和速度信息；数据处理系统得到船舶的低频位姿信息和速度；微分同胚变换器得到新的状态变量；控制系统根据新的状态变量进行相应解算得到相应的控制指令信息；控制指令信息传递给输入约束补偿系统经补偿后，得到最终的控制指令发送给船舶的执行机构。本发明是一种模型存在未知非线性函数并考虑控制输入约束时基于自适应神经网络估计的利用滤波反步法设计的船舶运动控制系统。
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公开(公告)号：CN103324083A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236658.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。
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