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公开(公告)号：CN210176306U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920749527.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
IPC: B66C1/22
Abstract: 一种吊钩自动对中卡紧装置，属于吊钩自动卡紧技术领域。本实用新型为了解决现有安装于小艇上的吊钩与收放装置的卡紧装置在存在高海况时对接困难的问题。本实用新型包括钟形罩结构、自动卡紧弹簧缸结构和吊钩结构，所述的自动卡紧弹簧缸结构均匀分布安装在钟形罩结构的外部，钟形罩结构通过自动卡紧弹簧缸结构卡装吊钩结构。本实用新型可以自动对中吊钩和钟形罩体，吊钩到位后不需要操作自动卡紧，可提高小艇收放装置的操作快速性。并且钟形罩带有半圆环状三角形导向装置，使吊钩在180°范围内自动滑入卡紧位置，提高操作效率和安全性。同时卡紧弹簧缸的活塞杆在无压力油时可以被压缩回卡紧弹簧缸杆导向套，保证卡紧可靠性，提高操作的简便性。
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公开(公告)号：CN214138883U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202023053003.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种减摇鳍鳍角反馈装置，包括底座、上盖、下部滑动轴套、上部滑动轴套、编码器、反馈装置轴、指针、刻度盘、接地滑片和接地片，下部滑动轴套安装至底座上，上部滑动轴套安装在上盖上，上盖固定在底座上，编码器顶端设有反馈信号线，反馈信号线与控制系统电连接，反馈装置轴的上端依次穿过下部滑动轴套、上部滑动轴套后伸入编码器内，反馈装置轴的下端伸出底座底部与减速机配合，在反馈装置轴上安装指针和接地滑片，在底座的上表面设有接地片和刻度盘，接地滑片的自由端紧贴在接地片上。本实用新型能为减摇鳍控制系统提供鳍角反馈信号，还能够显示出鳍角状态，指示清晰，方便观察；减轻减摇鳍腐蚀；结构紧凑、体积小、安装方便。
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公开(公告)号：CN114036633B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
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公开(公告)号：CN102862650B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210354930.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/08
Abstract: 本发明的目的在于提供折叠式可伸出吊臂，包括基座、主臂、主臂拉杆、前臂、前臂拉杆、关节、连接块、第一液压缸、第二液压缸，主臂和主臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接基座和关节，主臂、主臂拉杆、基座、关节形成平行四连杆机构，第一液压缸的两端分别连接基座和主臂，前臂和前臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接关节和连接块，前臂、前臂拉杆、关节、连接块形成平行四连杆机构，第二液压缸的两端分别连接关节和前臂。本发明提出的两节机械臂和一节伸缩机构，可以根据需要确定吊臂长度，既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小，提高母船的安全性。
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公开(公告)号：CN101792017A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。本发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101024419A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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公开(公告)号：CN111061285B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
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公开(公告)号：CN112061328B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)，预测下半个周期的横摇幅值和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)，重构下半个周期的横摇时间序列，并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩并最小使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明便于工程应用，同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
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公开(公告)号：CN109250039B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
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公开(公告)号：CN109250039A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
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