公开(公告)号：CN115818490B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211474591.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  王兆群 ,  姜涛 ,  李凌宇 ,  周浩 ,  韩鑫悦

IPC: B66D1/50 ,  B66D1/60 ,  F15B1/02 ,  F15B1/08 ,  F15B11/16 ,  F15B13/06 ,  F15B21/02

Abstract: 本发明提供的是一种ROV释放回收的半主动升沉补偿装置。整体装置采用主被动相结合方式，基于ROV工作时海况环境的优劣等级能够通过装置中的基于张力运动切换控制器根据缆绳上的实时张力来进行主被动补偿作业方式的切换，通过在高等级海况下运用主动补偿方式经由主动控制调节主动补偿缸中的电液伺服阀以及在低等级海况环境下运用气‑液弹性储能被动补偿方式保证ROV收放过程中的稳定性和补偿精度，从而达到精确控制ROV收放，保护ROV以及提高作业效率、降低能耗、增加通用性的目的。

公开(公告)号：CN115373409B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210920765.1

申请日：2022-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  孙溢泽 ,  张震坤 ,  靳佰达 ,  卞鑫宇 ,  姜涛 ,  蔡峰春 ,  韩鑫悦 ,  王兆群

IPC: G05D1/06

公开(公告)号：CN115407768A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210920410.2

申请日：2022-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  孙溢泽 ,  张震坤 ,  靳佰达 ,  张云飞 ,  蔡峰春 ,  姜涛 ,  韩鑫悦 ,  王兆群

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种水下机器人海生物高效捕捞路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明提出了一种适用于水下环境的高效捕捞路径规划策略，具体包括：首先定义捕捞损耗代价由路径代价、转艏代价、机械臂的运动代价组成；然后定义碰撞风险代价由机器人艇体的碰撞风险与末端执行器的碰撞风险组成，并且与碰撞的速度相关；最后，建立值迭代网络，输入基于代价计算得到水下代价地图，并对二维离散环境下的平均抓取代价进行计算，得到有助于提升抓取任务效率的水下信息，实现水下机器人海生物的高效捕捞路径规划。

公开(公告)号：CN117647244A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311362522.1

申请日：2023-10-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  张云飞 ,  周浩 ,  郭腾 ,  韩鑫悦 ,  张灵琦 ,  张宗羽 ,  李凌宇 ,  卞鑫宇 ,  孙溢泽 ,  王兆群

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种水下机器人对接过程中的导航定位方法及装置，涉及水下机器人导航定位技术领域。为解决现有技术中存在的，进行机器人定位时，定位精度受到线性化误差的影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种水下机器人对接过程中的导航定位方法，方法包括：采集水下机器人相对于预设参考点的参考速度，并根据参考速度得到水下机器人在水下对接过程中，单位时间内的相对位移；采集单位时间的两端时刻下，水下机器人的位置，根据两端时刻下的位置，得到水下机器人在单位时间内，惯性坐标系下的双目摄像机所测得位移；根据相对位移和双目摄像机所测得位移，得到水下机器人在单位时间内的位置。适合应用于水下机器人对接过程中的导航定位的工作中。

公开(公告)号：CN117508464A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311407548.3

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  张云飞 ,  吴小峰 ,  尹春胜 ,  卞鑫宇 ,  张宗羽 ,  张灵琦 ,  李凌宇 ,  孙溢泽 ,  王兆群 ,  周浩 ,  韩鑫悦 ,  宋英杰 ,  石健 ,  李隽慷 ,  胡敬伟

IPC: B63B23/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种浮箱式AUV布放与回收装置，涉及智能水下机器人技术领域。解决现有的如何AUV因受制于自身体积其携带的能源有限，无法完成长航程的任务工作以及需要人工布放，成本极高且伴随有一定的危险性，目前只在浅海及港口实现的问题。本发明提供一种浮箱式AUV布放与回收装置，包括浮式平台、转动装置、对接装置等，液压伸缩柱和液压伸缩柱分别与对接装置铰接，液压泵位于所述浮式平台的上方，浮式平台的下方通过液压伸缩柱和液压伸缩柱与布放与回收装置的活动端连接；液压泵驱动转动圆盘进行水平方向旋转，带动对接装置水平方向角度调整；电机驱动液压伸缩柱和液压伸缩柱进行伸缩退回完成与对接装置在俯仰方向的角度。还适用于AUV对接领域。

公开(公告)号：CN115797460A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211236475.1

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  郭腾 ,  韩鑫悦 ,  周浩 ,  梅洋 ,  卞鑫宇 ,  张震坤 ,  蔡峰春 ,  王兆群

IPC: G06T7/80 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种水下双目标定方法，步骤1：获得水下棋盘图左右相机图像，建立水下折射成像模型，利用双目相机获取水下目标图像；步骤2：对步骤1得到的图像进行特征提取，得到图像中标定板角点在像素坐标系下的坐标集合，在标定板上建立世界坐标系，获得世界坐标系下的标定板角点坐标集，将得到的坐标集转换到相机坐标系下；步骤3；基于步骤2得到的坐标集，构建了一个前向投影误差函数进行非线性优化，通过最小化重投影误差获得相机的内在参数与左右相机外在参数；步骤4：得到相机的内在参数与左右相机外在参数后，基于质心距离增量矩阵计算旋转和平移矩阵，得到相机的外在参数。本发明更精确、更有效的前向投影误差函数进行非线性优化。