公开(公告)号：CN104527829A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410827096.9

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  闫昱晟

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。

公开(公告)号：CN205209669U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520858722.0

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  闫昱晟 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  杨景 ,  任思旭 ,  于晓砚 ,  谷庆 ,  邵兆稳 ,  安琪

IPC: G01L1/22 ,  A61B34/30

Abstract: 本实用新型提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本实用新型集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。

公开(公告)号：CN205766095U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620360567.4

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  汤泽旭 ,  郑红杰 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  杨景 ,  于晓砚 ,  闫昱晟 ,  邵兆稳 ,  任思旭

IPC: B25J3/00

Abstract: 本实用新型提供一种用于主从姿态控制的辅助机构，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本实用新型为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。

公开(公告)号：CN205198137U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520828222.2

申请日：2015-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  闫昱晟 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  杨景 ,  任思旭 ,  于晓砚 ,  谷庆 ,  邵兆稳 ,  安琪

IPC: A61B34/20 ,  A61G13/10

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导轨通过导轨横梁进行联接，圆柱导轨通过螺栓安装在导轨支撑台上；连杆机构主要指手术微器械，该手术微器械主要微器械推杆、微器械导管、导管连接件、两片具有力检测功能的手指钳、手指钳转动连接件及手指钳转动销轴。本实用新型通过外载荷施加在具有力检测功能的手术微器械的手指钳末端实现力标定实验，同时可实现不同角度力标定、静态标定及动态标定。

公开(公告)号：CN204355186U

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201420843535.0

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  闫昱晟

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本实用新型采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。