公开(公告)号：CN112327883A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011359004.0

申请日：2020-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  刘叶叶 ,  刘向波 ,  聂君 ,  李恒 ,  张超 ,  赖冲浪 ,  赵大威 ,  常弘煜 ,  孙涵 ,  杨化栋 ,  苏江玉 ,  孙晓庆 ,  王华霆 ,  田伟达

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。