公开(公告)号：CN110627143B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201910914844.X

申请日：2019-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  李强强 ,  马博也 ,  牛家乐 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶 ,  蒋志龙 ,  贺佳林

IPC: C02F1/00 ,  C02F3/12

Abstract: 本发明属于污水处理技术领域，具体涉及一种用于污水池中曝气器的清洗机器人及状态监测方法。本发明的曝气器状态检测系统包括压力传感器、惯性导航系统、弹性曝气器位置检测系统。压力传感器用于检测曝气器的工作时的压力状态，间接检测曝气器堵塞、断裂状态；惯性导航系统用于检测清洗机器人姿态和位置，记录故障曝气器的位置，便于故障曝气器清洗、维修和更换；弹性曝气器位置检测系统用于准确检测圆形曝气器的位置。本发明还提供曝气器状态的评估方法和故障曝气器位置精确定位方法。本发明保证运行状态下的曝气器状态实时监控，为保障污水处理的安全有效运行提供了解决方案。

公开(公告)号：CN110618606A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910938266.3

申请日：2019-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  蒋志龙 ,  贺佳林 ,  李强强 ,  马博也 ,  牛家乐 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种复合干扰下的欠驱动AUV反步自适应模糊滑模控制方法。首先建立AUV的运动学与动力学模型，建立基于Serret-Frenet坐标系的轨迹跟踪误差模型；根据误差模型，考虑在无干扰情况下，分别设计水平面和垂直面的轨迹跟踪反步滑模控制器，实现轨迹跟踪功能；在前述基础上，考虑系统在复合干扰条件下的工作状态，在原有控制器上增加自适应模糊逻辑系统，提高系统的抗干扰能力。以实现在外界复合干扰条件下对欠驱动AUV的轨迹跟踪控制。本发明能够辨识欠驱动AUV复合干扰，为水下机器人的轨迹跟踪精确控制提供了一种具有自适应，鲁棒性强等优点的参考方案。

公开(公告)号：CN110286687A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910474725.7

申请日：2019-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶 ,  蒋志龙 ,  贺佳林 ,  牛佳乐 ,  李强强 ,  马博也

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，具体涉及一种海浪对水下机器人扰动评估装置及方法。本发明针对近海面下作业的水下机器人会受到海流随机性干扰，而机器人本身无法直接检测海流的大小和海流对装置本体的扰动大小，通过机器人自身上的惯导系统检测本体的航向和姿态，以及云台的运动量、水下摄像头采集水下目标物的图像位置、声学测距传感器检测水下定点目标与水下机器人的相对距离变化等综合信息，对这些内外检测信息进行数据融合，准确掌握海流对水下机器人本体扰动影响量级，为控制水下机器人提供准确扰动量，对后续调整运动规划起着重要的作用，是提高水下机器人控制的准确性和成功率的关键性科学问题。