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公开(公告)号：CN102225547B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110127095.X
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
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公开(公告)号：CN102658555A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210140056.8
申请日：2012-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种气压驱动式水下解脱装置。主要包括高压气瓶组件、高压电磁阀组件、机械本体组件三部分，三部分之间通过不锈钢高压钢管、高压管接头进行连接；在高压气瓶组件和高压电磁阀组件之间安装有三通球阀，在高压电磁阀组件和机械本体组件之间安装有单向阀。高压气瓶组件用于存储高压气体，高压电磁阀组件用于控制管路中高压气体的通断，机械本体组件用于完成机械手与水下作业设备本体的机械和电缆的分离，三通球阀用于改变气路，单向阀用于防止解脱机械手后海水流进气瓶。该装置在水下设备正常作业时，可以为机械手肩关节提供准确的安装定位和与水下作业设备的可靠联接；当机械手陷于危险情况时，能够实现机械手与作业设备之间的可靠分离，使水下作业设备脱离险境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102179820B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110127109.8
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本发明直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN202129798U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120156851.7
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。实用新型将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
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公开(公告)号：CN202129799U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120156855.5
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本实用新型直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN202923877U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220486156.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种小型水下磁耦合推进器装置，包括电机组件、磁耦合联轴器组件、螺旋桨组件，所述的磁耦合联轴器组件包括隔套、支撑环、内转子、外转子、磁铁、滚动轴承、弹性挡圈，支撑环安装隔套里，内转子安装在隔套和支撑环上，内转子外侧设置凹槽，第一磁铁安装在凹槽里，外转子安装在隔套上并位于隔套的外部，外转子设置有凹槽且凹槽里安装第二磁铁，滚动轴承的内圈左侧靠在隔套上，右侧靠在弹性挡圈上，滚动轴承的外圈左侧靠在外转子上，右侧靠在螺旋桨组件上，外转子与螺旋桨组件相连，电机组件的输出端伸入内转子并通过键带动内转子旋转。本实用新型体积小、重量轻、密封性好、加工容易，适用于微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN202129800U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120215198.7
申请日：2011-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供水下电动机械手二级摆动关节结构，包括箱体、蜗轮、蜗杆、蜗轮输出轴、电机、关节固定法兰、端盖，关节固定法兰和箱体相连，电机安装在关节固定法兰里，蜗轮、蜗杆安装在箱体里，蜗轮通过蜗杆连接电机，端盖有两个、分别固定在箱体的前后两侧，蜗轮输出轴与蜗轮相连并穿过前后两个端盖。本实用新型明结构紧凑、安装容易、形式多样、成本低廉，可以实现机械自锁。
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