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公开(公告)号：CN103252032A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310175675.5
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供智能森林灭火航弹集成装载模块，包括灭火航弹、牵引衬垫、吊装盘；灭火航弹包括由整流罩、中部弹壳、伞仓罩依次连接组成的外壁，整流罩和中部弹壳之间安装隔板，中部弹壳和伞仓罩之间安装航弹弹座，隔板中心、位于中部弹壳一侧设置爆管连接体，爆管连接体内部安装中心爆管，中心爆管后部安装主装药壳，主装药壳里装有主装药，中部弹壳中装有干粉灭火剂，航弹弹座上、位于伞仓罩一侧安装伞弹连接器，伞弹连接器上设置主航弹伞；灭火航弹安装在吊装盘上，灭火航弹与灭火航弹之间安装牵引衬垫，牵引衬垫通过伞绳连接各灭火航弹的伞仓罩。本发明能够实现便利的运输、装载、投放、余弹卸载，达到更好的灭火效果，提高灭火效率。
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公开(公告)号：CN103231748A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310149254.5
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明的目的在于提供内外加固结构式可变构型越障机器人，包括车体、主臂、辅助臂，车体的两侧安装有主臂履带支撑架，主臂履带支撑架上从前到后依次安装有动力驱动轮、主臂轮、从动轮，主臂安装在主臂履带支撑架上，主臂的一端连接主臂轮，另一端安装行星轮，辅助臂的两端分别安装第一辅助轮、第二辅助轮，第二辅助轮与从动轮同轴，在主臂履带支撑架上通过行星轮、动力驱动轮、主臂轮、从动轮安装有主臂履带，在辅助臂上通过第一辅助轮和第二辅助轮安装有辅助臂履带。本发明采用了复合主臂结构，对主臂采用内外臂加固式的设计，保证运动过程中主臂的强度，从而提高了越障时车体的平稳性。
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公开(公告)号：CN103899789B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410088017.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种齿轮机械式换向阀，包括齿轮、T形螺纹轴、套筒、阀体、滑块、阀芯，阀体和套筒相连并均为中空结构，阀体和套筒的中空部分相通，T形螺纹轴通过其右部的外T形螺纹与滑块的内T形螺纹相配合，滑块与阀芯连接成一体，T形螺纹轴的右部、滑块以及阀芯位于套筒和阀体的中空部分，套筒的端部设置轴承箱，轴承箱里安装第一-第二圆锥滚子轴承，T形螺纹轴上设置轴环，第一-第二圆锥滚子轴承分别位于轴环的两侧，滑块与阀体之间设置第一弹簧，滑块与轴承箱之间设置第二弹簧，T形螺纹轴的左端部通过防转键与齿轮相连，阀体上设置第一-第三油口。本发明结构简单可靠，便于自动化，可用于大流量高压的场合。
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公开(公告)号：CN103895035B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410120935.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂，包括伸缩机构、俯仰机构、旋转机构；伸缩机构包括伸缩电机、伸缩丝杠、伸缩丝杠滑块、伸缩杆、伸缩架，通过控制伸缩电机实现伸缩杆与伸缩架的相对滑动；俯仰机构包括俯仰电机、俯仰丝杠滑块、俯仰丝杠、俯仰架、俯仰杆、俯仰杆连架、三角构型连杆；旋转机构包括旋转电机、齿轮箱、大齿轮、小齿轮。本发明当由于空间限制器人无法移动时，其仍然可使末端执行机构稳定地到达可控范围内的空间坐标中任意一点，执行末端可搭载CCD摄像头观测较为封闭空间的内部情况，也可搭载夹持机构。当在封闭空间发现生命特征时，第一时间提供相应的食品，水，药品等，从而更好的完成搜救侦测任务。
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公开(公告)号：CN104548419A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510030129.1
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A62C3/0228 , A62C19/00 , A62C31/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种转轮式航弹投放装置，投放时，牵引电磁铁带动拉耳运动，带动圆柱卡销脱离原先的位置，压缩弹簧原先储存的弹性势能得到释放，推动伸缩轴的缩回运动。伸缩轴带动圆柱滚子运动，使得圆柱滚子脱离扇形转轮的卡口内，航弹组件的全部重力施加到中间吊挂杆上，吊挂杆滚子搭接在扇形转轮槽内，在重力作用下，吊挂杆滚子带动扇形转轮运动，待运动一个角度后，吊挂杆滚子连同中间吊挂杆脱离扇形转轮槽，在自身重力和航弹组件的重力作用下旋转。航弹组件上部的牵引绳沿中间吊挂杆滑落，完成航弹组件的投放。本发明的扇形转轮，完成了卡紧定位和航弹自重环境下释放两个动作，缩小了结构尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104548418A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510030118.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供森林灭火航弹旋转式投放装置，控制机构发出指令后，信号由控制机构发出传输到旋转电机，旋转电机启动，带动输出轴旋转，输出轴上蜗杆通过键配合与轴一起运动，蜗杆将旋转运动传给蜗轮，带动与蜗轮配合的蜗轮轴一起旋转，蜗轮轴中间牵引绳槽随着蜗轮轴旋转，当牵引绳槽开口偏离竖直位置成一角度，在航弹组件重力作用下，灭火航弹组件牵引绳环脱离牵引绳槽，航弹组件连同吊装盘一起脱落完成投放动作。本发明保证了牵引绳环紧贴在蜗轮轴中间牵引绳槽内，稳定、安全的牵引着航弹组件，在大负载的航弹组件下，依然可以确保投放动作的顺利完成，以达到航弹顺利投放的目的。
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公开(公告)号：CN103893935A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120930.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于旋转式支撑模块的森林灭火航弹投放装置，包括投放单元，投放单元包括中空的支撑边框、航弹防护筒、中间筒、步进电机、吊挂盘、转动盘、支撑盘，航弹防护筒和中间筒固定在支撑边框里，中间筒的底部为实心结构，轴承通过固定端盖固定在中间筒的底部，吊挂盘固定在中间筒的底部，转动盘固定在支撑盘上，支撑盘中部设置孔，转动盘与吊挂盘通过面接触可以相对转动，步进电机固定在中间筒上，步进电机的输出轴穿过轴承、固定端盖、吊挂盘、转动盘插入支撑盘的孔中带动支撑盘旋转。本发明旋转式支撑模块能实现航弹的分批次有序投放，既保证了良好的灭火效果，又不形成资源的浪费。
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公开(公告)号：CN103212171A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310175674.0
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供智能森林灭火航弹牵引型投放装置，包括投放单元，投放单元包括框架、灭火航弹和控制机构；框架包括上下两个横向焊板以及左右两个纵向焊板组成的矩形结构，矩形结构里安装弧形焊板从而形成圆角矩形空间的防护导向筒；控制机构包括安装在两个横向焊板之间的左托架和右托架，左托架上固定有伸缩套筒支撑座、牵引电磁铁支撑座和左承重座，右托架上固定有右承重座；灭火航弹四个为一组、安装在防护导向筒里，灭火航弹的上下两端设置吊装盘，吊装盘之间通过吊杆连接成一体，上端吊装盘上设置吊绳，吊绳吊挂在吊挂杆上。本发明投放装置控制智能化，控制系统可以精确控制吊舱的投弹动作，提高的灭火航弹投放的准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN104548418B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510030118.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供森林灭火航弹旋转式投放装置，控制机构发出指令后，信号由控制机构发出传输到旋转电机，旋转电机启动，带动输出轴旋转，输出轴上蜗杆通过键配合与轴一起运动，蜗杆将旋转运动传给蜗轮，带动与蜗轮配合的蜗轮轴一起旋转，蜗轮轴中间牵引绳槽随着蜗轮轴旋转，当牵引绳槽开口偏离竖直位置成一角度，在航弹组件重力作用下，灭火航弹组件牵引绳环脱离牵引绳槽，航弹组件连同吊装盘一起脱落完成投放动作。本发明保证了牵引绳环紧贴在蜗轮轴中间牵引绳槽内，稳定、安全的牵引着航弹组件，在大负载的航弹组件下，依然可以确保投放动作的顺利完成，以达到航弹顺利投放的目的。
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公开(公告)号：CN103893935B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410120930.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于旋转式支撑模块的森林灭火航弹投放装置，包括投放单元，投放单元包括中空的支撑边框、航弹防护筒、中间筒、步进电机、吊挂盘、转动盘、支撑盘，航弹防护筒和中间筒固定在支撑边框里，中间筒的底部为实心结构，轴承通过固定端盖固定在中间筒的底部，吊挂盘固定在中间筒的底部，转动盘固定在支撑盘上，支撑盘中部设置孔，转动盘与吊挂盘通过面接触可以相对转动，步进电机固定在中间筒上，步进电机的输出轴穿过轴承、固定端盖、吊挂盘、转动盘插入支撑盘的孔中带动支撑盘旋转。本发明旋转式支撑模块能实现航弹的分批次有序投放，既保证了良好的灭火效果，又不形成资源的浪费。
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