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公开(公告)号：CN119469144A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411416090.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出用于水下搜救任务的水下机器人双层路径规划系统及方法，其中系统包括：水下机器人系统和岸基系统；岸基系统用于提供搜救任务区域和起始点位置信息，并根据水下机器人系统传输的前视声纳图像决定是否布放破拆机械执行破拆救援任务；水下机器人系统用于根据搜救任务区域和起始点位置信息执行失事船舶搜救任务。本发明通过将搜救任务分为两步执行，能够充分发挥水下机器人不同传感器的性能特点和优势，能够帮助AUV自主完成对目标区域的探测任务，有效提高了AUV的搜索效率和智能性。
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公开(公告)号：CN118999575A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411137327.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种针对极地冰山长时间立体观测的智能路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：多智能体信息交互系统将订阅卫星采集获得的图像进行预处理，得到全局任务区域的初始信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理，然后将初始信息传输给各个智能体；智能体接收到初始信息后，将对应的初始信息传输到多智能体路径规划模块，为各个智能体规划出相应的路径，并将路径传输给各个智能体的路径跟踪模块；采用AUV和UAV分别执行规划的全覆盖路径，所述UAV用于单次全覆盖观测实现冰上冰貌观测，所述AUV用于采用从下往上的动态扫测的方式实现冰下冰貌观测；采用USV实现对AUV和UAV的布放回收、数据收集和能源补充，完成冰山立体观测任务。
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公开(公告)号：CN117341918A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311376743.4
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人帆船的翼展可变龙骨，具体涉及船舶工程技术领域。本发明包括龙骨、驱动电机和翼展控制机构，所述龙骨包括固定端和嵌于其内的翼展端，所述翼展控制机构包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆、内齿轮、外齿轮和驱动电机，内齿轮设于外齿轮内且与外齿轮圆心重合，内齿轮外壁上设有与外齿轮内壁齿槽相配合的棘爪，第二传动杆和第三传动杆分别设于内齿轮的两侧，第二传动杆一端固定在内齿轮边缘处，另一端与第一传动杆顶端相连接，第一传动杆底端与翼展端相固定，第三传动杆一端固定在内齿轮的圆心处，另一端与驱动电机相连接。本发明利用翼展控制机构及时调整翼展面积，兼顾了无人帆船的速度与稳性，适用于多种海况。
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公开(公告)号：CN119536260A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411632213.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，所述路径规划算法包括以下步骤：经由风速传感器检测感知真实风速；将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化；对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区；当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记；判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119261457A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411502377.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B63H1/36 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种可水陆两栖作业的人形机器人。它包括上半身结构与下半身结构，上半身结构通过腰部组件与下半身结构相连，所述上半身结构包括与腰部组件相连的胸部组件，在胸部组件左右两侧分别设有手臂组件，各个手臂组件均通过肩部组件与胸部组件相连，在各个手臂组件前端均设有手部组件。它上半身通过视觉、听觉进行信息的收集，并通过控制机构执行命令，进行相关作业的处理任务；下半身则采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，同时，机器人可适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN118605584A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410736185.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测任务区域的初始边界经纬度信息，并将任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将任务区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，各个水下机器人的全局规划器模块利用改进全覆盖路径规划算法计算出有返航路径的任务区域覆盖路径；水下机器人执行任务区域覆盖路径，并在执行任务区域覆盖路径过程中，通过自身携带的传感器实时获取周围环境信息；基于水下机器人上携带的多波束声纳设备实时获取当前已扫描区域对应的冰底冰貌图像；将首层任务区域冰底冰貌图像和当前完成扫测任务区域冰底冰貌图像进行比对。
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公开(公告)号：CN119659226A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840042.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及仿蟹机器人技术领域，尤其涉及一种用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人。它包括主体，所述主体由上壳体与下壳体闭合而成，在上壳体与下壳体之间设有连接框架，在连接框架上下两侧分别设有若干个固定螺栓，在对应上侧各个固定螺栓位置的上壳体内壁上分别设有与之配合的上固定柱，在对应下侧各个固定螺栓位置的下壳体内壁上分别设有与之配合的下固定柱。它结构设计紧凑且合理，集足‑桨‑轮多种运动模式于一体，能够很好地适应近岸复杂环境、可实现陆地、水中、海底的灵活高效运动，工作效率高，并满足水下作业需求，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119043306A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411157796.1
申请日：2024-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法，它涉及一种水下机器人组合导航方法。本发明为了解决现有技术计算负担重、参数容易超调，存在奇点，无法保证导航参数的唯一性的问题。本发明包括步骤100：获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括：姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据，并将所获得的姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据在地球坐标系下进行机械编排；步骤200：获取水下应答器、多普勒计程仪、深度计的数据作为观测量，在地球坐标系下，使用误差状态卡尔曼滤波算法对导航参数误差进行估计和反馈校正；步骤300：通过转换模块将地球坐标系下的导航参数转换到地理坐标系或格网坐标系。本发明属于机器人定位导航技术领域。
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公开(公告)号：CN222347262U
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202421354533.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本实用新型公开了一种用于全覆盖扫描的无人帆船，包括船体、转向控制机构、船帆、船载雷达、电子扫描声呐、风速仪、配重块及电控单元，船体为前后对称的纺锤形结构，船体顶部设有上盖板。上盖板顶部设有太阳能板，船帆竖向设在所述船体的上方且与船体内部的转向驱动装置相连。转向控制机构有两个，对称设在船体前后两端。配重块固定设在船体下方，电子扫描声呐设在船体底部，船载雷达安装在船体的前上方，风速仪设在船体后上方。电控单元包括船载电脑、锂电池组、导航模块和通信模块。本实用新型无人帆船利用太阳能和风能作动力，具备双向航行能力，适合于长期海上任务，降低操纵难度，提高了扫描效率。
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