公开(公告)号：CN103542816A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310482685.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  陈春 ,  肖永平 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明提供的是一种基于时间延迟补偿的船体变形测量方法。首先将两套光纤陀螺安装在船体固定位置，并得到船体变形角。然后计算二者的坐标系之间的转换关系并最终得到输出的角速度差，根据实际系统中存在的时间延迟得出两套光纤陀螺真实的角速率关系。最后引入陀螺漂移构建卡尔曼滤波的量测方程，建立陀螺漂移和船体变形角的数学模型和卡尔曼滤波的状态方程，以陀螺输出的角速率为观测输入，对变形角进行估计。该方法针对基于FGU的船体变形测量技术在实船测量应用中所面临的时间延迟问题给予一种补偿方法，从而减小测量误差，提高测量精度，并且简单实用，补偿效果明显，有利于船体变形测量技术的应用。

公开(公告)号：CN103389113A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310306035.3

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  董海波 ,  肖永平 ,  陈春 ,  田学林 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种基于惯性传感器输出误差补偿的动基座惯导初始对准方法。该方法针对动基座条件的惯导初始对准问题，利用惯导在对准过程中实时解算输出的姿态相关信息，引入计程仪输出的相应速度信息，对陀螺与加速度计输出的误差进行计算补偿，再利用补偿后的惯性传感器信息对惯导进行罗经回路法初始对准。该方法抑制了载体运动对罗经回路对准方法的影响，不需进行复杂的滤波矩阵解算，提高了对准精度，过程简单易行，将传统罗经回路对准方法扩展至动基座应用领域。

公开(公告)号：CN103335650A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310204938.0

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  池姗姗 ,  徐博 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  肖永平 ,  田学林 ,  刘杨

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出航，测量单元进行数据采集和保存；对所采集数据进行处理，采用速度加姿态匹配算法，利用卡尔曼滤波估计出坐标失配角。本发明适用于动态环境下的坐标失配角实时测量。本方法能很好的适应动态环境，在船舶实际航行条件下对坐标失配实时检测并进行修正，以惯性测量单元解算的速度信息和姿态信息作为卡尔曼滤波的观测量，对于提高舰船变形角的收敛速度和估计精度具有明显的效果。

公开(公告)号：CN103322999A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310195467.1

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  杨羡 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  田学林

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种适用于多艇导航的保留历史状态的信息滤波算法，涉及一种协同导航技术。它实现了在减少了KF、EKF等常用滤波方法在协同导航应用的计算量的基础上，解决了多水面艇导航问题。其方法为：建立水面艇的系统方程和观测方程；将非线性模型线性化；通过观测更新得到实时信息参数；进行时间更新；利用信息参数求得状态均值。本发明适用于多水面艇导航。