公开(公告)号：CN112346465B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202011359029.0

申请日：2020-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  刘叶叶 ,  赵大威 ,  李恒 ,  聂君 ,  张超 ,  王楠珺 ,  赖冲浪 ,  孙涵 ,  杨化栋 ,  孙晓庆 ,  王华霆 ,  常弘煜 ,  苏江玉 ,  刘向波 ,  田伟达

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。