弹性驱动转动关节
    11.
    实用新型

    公开(公告)号:CN202097742U

    公开(公告)日:2012-01-04

    申请号:CN201120148111.9

    申请日:2011-05-11

    Abstract: 本实用新型的目的在于提供弹性驱动转动关节,包括电机架、箱体、输出架、U型槽挡块、编码器、直流电机、减速箱、花键轴、弹簧、蜗轮、蜗杆,箱体与电机架固连,输出架通过U型槽挡块安装在箱体上,编码器、直流电机、减速箱依次安装在电机架里,花键轴安装在箱体里,减速箱的输出轴与花键轴连接,弹簧包括第一弹簧和第二弹簧,第一弹簧、蜗杆、第二弹簧依次套在花键轴上,蜗轮安装在箱体上与蜗杆配合,蜗轮两端的扁平轴端与U型槽挡块相配合。本实用新型小体积、大传动比、可自锁、抗冲击、输出角度大、通用性强、安装维护方便,在微小型仿生机器人领域有很广阔的应用前景,尤其是对机器人外形尺寸要求高,传动比要求大,且存在刚性冲击的场合。

    紧凑拉绳式弹性驱动器
    12.
    实用新型

    公开(公告)号:CN202132461U

    公开(公告)日:2012-02-01

    申请号:CN201120136415.3

    申请日:2011-05-03

    Abstract: 本实用新型在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器,驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里,上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面,伺服电机固定在下壳体下方,导杆和拉绳导向块分别为两个,主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组,滑轮有两组,驱动轮同伺服电机相连,两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上,输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器,为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础,具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

    一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构

    公开(公告)号:CN202264836U

    公开(公告)日:2012-06-06

    申请号:CN201120350366.3

    申请日:2011-09-19

    Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种自适应地面行走及转向的足型机器人机构,其特征是:包括机架、驱动装置、角度输出杆、后足、两侧连杆、前足,前足通过两侧连杆连接后足,驱动装置连接角度输出杆,角度输出杆连接后足,驱动装置和前足均安装在机架上。本实用新型通过机械结构的优化设计,减少了大量的控制环节,减少能耗且能够更加协调的实现自适应地面及行走、转弯功能,且可靠性、稳定性更高;且由于控制装置可以模块化,故可以大大降低机器人的成本。可以较好的应用于足形机器人,自适应地面机器人;也可以用于科学探测、工业、考古勘探、医疗设备等领域;还可以用于玩具开发等领域或作为收藏装饰品,具有较高的实用价值。

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