公开(公告)号：CN108045499A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201710324789.X

申请日：2017-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王安琪 ,  姚贵鹏 ,  郭锐 ,  乔金鹤 ,  洪国庆 ,  徐丽学 ,  郝晟功 ,  朱强 ,  赵延峰

IPC: B63B17/00

Abstract: 本发明设计了一种混联机构的海浪主动补偿系统。混联机构的海浪主动补偿系统能够检测运维船受海浪影响后的姿态和位移，通过控制混联机构实现海浪的主动补偿。该混联机构的海浪主动补偿系统由混联机构、检测系统、运动控制系统和电气系统组成。混联机构由上平台和六自由度并联平台组成，是海浪主动补偿系统的执行机构，执行元件采用液压缸和液压马达；检测系统用于检测船体的位置和姿态变化参数，以及混联机构的状态参数，为控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据检测系统检测的参数，通过模型解算和运动控制计算，为混联机构提供实时控制量；电气系统为整体机构提供稳定能源电力、人机信息对接和系统参数实时监控等工作。

公开(公告)号：CN107434010A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201710880450.8

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  上海航士海洋科技有限公司 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司

Inventor： 魏延辉 ,  郭锐 ,  罗姗姗 ,  韩寒 ,  乔金鹤 ,  张皓渊 ,  洪国庆 ,  朱强 ,  王安琪 ,  徐丽学

IPC: B63B27/30 ,  B63B39/00

CPC classification number: B63B27/30 ,  B63B39/005

Abstract: 本发明一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法涉及海洋工程技术领域；该系统包括横滚补偿机构、俯仰补偿机构、伸缩补偿机构、位姿检测系统、运动控制系统和电气系统；该方法包括通过基座连接在船体的甲板上；把该系统的末端放置在海上的风机平台上，因为船体受到海浪的影响，所以船体会发生姿态和位置的变化，通过位姿检测系统检测船体变化的位置和姿态变化参数，向运动控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据位姿检测系统的参数，通过模型解算和运动控制计算，实时控制横滚补偿机构、俯仰补偿机构和伸缩补偿机构对海浪主动进行补偿，本发明实现了对海浪进行主动补偿，进而保障维修人员安全可靠走上海上风机平台。