公开(公告)号：CN107677272A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710805228.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张滋 ,  王国庆 ,  张勇刚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。

公开(公告)号：CN107677272B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201710805228.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张滋 ,  王国庆 ,  张勇刚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。

公开(公告)号：CN105912841A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610206462.8

申请日：2016-04-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  赵昂 ,  王国庆

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G06F19/00

Abstract: 一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法，本发明涉及船舶连续时间黑箱模型的辨识方法。本发明是要解决本发明的目的是为了解决现有技术计算效率低下、误差较大的问题，而提出的一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法。该方法是通过一、收集船舶航行试验过程中的输入时域数据和输出时域数据；二、利用正交的拉盖尔函数将收集的输入时域数据和输出时域数据从时域中一一映射到拉盖尔域即L域中得到L域中的等价状态空间数学模型；三、利用子空间辨识算法辨识L域中的等价状态空间数学模型；四、根据映射关系将L域中的等价状态空间数学模型映射成船舶连续时间状态空间模型等步骤实现的。本发明应用于船舶连续时间黑箱模型的辨识领域。