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公开(公告)号：CN116296596A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310311203.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出多点位自主水下取样设备及取样方法。所述取样设备包括自主AUV，所述自主AUV拥有自带动力源，可实现自主行驶到各个取水点进行自动取样工作，并实时检测温度、含盐量、深度等水文信息。所述AUV的艏段包含螺杆泵式取水装置，所述柱塞泵式取水装置是利用柱塞泵形式，将水抽取到取样瓶内，所述取样瓶为活塞式结构，以此即保证了储存的液体密封，又不会破坏整体的重浮力。
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公开(公告)号：CN119043306A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411157796.1
申请日：2024-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法，它涉及一种水下机器人组合导航方法。本发明为了解决现有技术计算负担重、参数容易超调，存在奇点，无法保证导航参数的唯一性的问题。本发明包括步骤100：获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括：姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据，并将所获得的姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据在地球坐标系下进行机械编排；步骤200：获取水下应答器、多普勒计程仪、深度计的数据作为观测量，在地球坐标系下，使用误差状态卡尔曼滤波算法对导航参数误差进行估计和反馈校正；步骤300：通过转换模块将地球坐标系下的导航参数转换到地理坐标系或格网坐标系。本发明属于机器人定位导航技术领域。
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公开(公告)号：CN119536260A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411632213.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种用于无人帆船的全覆盖路径规划算法，所述路径规划算法包括以下步骤：经由风速传感器检测感知真实风速；将开始执行全覆盖任务时的风向方向设定为0°，按沿与风向平行和垂直的方向将地图进行栅格化；对栅格地图上的每个节点进行赋值，进而判断栅格地图上是否存在上风区；当栅格地图上存在上风区时，则前往相对最大上风位置，并根据航迹将栅格地图进行重新赋值，并在沿途留下已航行标记；当栅格地图上存在死区时，无人帆船脱离死区，并重复执行步骤；当栅格地图不存在死区时，无人帆船前往周围可行栅格中值最大的节点，并将栅格地图重新赋值，留下已航行标记；判断无人帆船是否经过所有目标区域，完成无人帆船的全覆盖路径规划任务。
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公开(公告)号：CN119261457A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411502377.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B63H1/36 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种可水陆两栖作业的人形机器人。它包括上半身结构与下半身结构，上半身结构通过腰部组件与下半身结构相连，所述上半身结构包括与腰部组件相连的胸部组件，在胸部组件左右两侧分别设有手臂组件，各个手臂组件均通过肩部组件与胸部组件相连，在各个手臂组件前端均设有手部组件。它上半身通过视觉、听觉进行信息的收集，并通过控制机构执行命令，进行相关作业的处理任务；下半身则采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，同时，机器人可适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119124153A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411137332.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于极地冰下冰貌扫测的双层动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测全局任务区域的初始边界经纬度信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将最优全局ATSP路径传输到水下机器人，并将对应的覆盖路径传输给水下机器人的路径跟踪模块；水下机器人执行局部初始全局覆盖路径，通过携带的传感器实时获取环境信息；水下机器人采用携带的多波束声纳实时获取扫测区域的冰下冰貌图像，并通过通讯模块将冰下冰貌扫测图像传输到岸基系统；将首层扫测的冰底冰貌图像和当前层扫测的冰下冰貌图像进行比对。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117029872A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310419119.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INS/DVL/LBL/IPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INS/LBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。
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公开(公告)号：CN119659227A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840045.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B60B19/12 , B62D57/028 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人。它包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。它以机械操作代替人工操作，有效提高工作效率的同时，降低风险，机器人可以布放在坝体的任何位置，通过“桨‑轮‑足”多模式组合运动，可以实现自主跨介质的布放及回收、水中避碰、原位精细探测、抗扰动等多种场景作业，能够满足绝大多数大坝的缺陷检测工作需求，弥补了普通水下机器人布放回收复杂、坝体水下检测容易激起沉积物影响光学检测的不足，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119568378A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411924203.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人收放技术领域，尤其涉及用于水工隧洞检测的水下机器人收放装置。它包括分别平行设置在顶板与底板，在底板表面沿其圆周方向均匀间隔设有若干根与顶板相连的支撑杆，一竖直且中空设置的丝杠，其下端活动卡接在底板表面中央，其上端活动穿出顶板与驱动机构相连，在顶板下方的丝杠上固定套设一活动抵接在顶板底部的限位盘。它结构设计合理，操作方便，不仅可使水下机器人安全、高效的通过检修井，避免其与检修井内壁发生碰撞，有效躲避检修井内壁上的障碍物，提高其适应性，收放效率高且稳定，还能防止过长的线缆缠绕水下机器人，也避免了线缆过度拉扯的风险，保证水下机器人的正常运动，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119469143A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411415891.7
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，包括：步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图；步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径；步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径；步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2‑步骤3，直至完成搜救任务。本发明可以提高水下机器人在执行水下搜救任务过程中的安全性，并高效实现对搜救目标物的探测任务，有效提高水下搜救任务的效率。
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公开(公告)号：CN119239194A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411502379.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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