公开(公告)号：CN104991448A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510271086.6

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王泽鹏 ,  杨子扬 ,  于媛媛 ,  刘合伟 ,  周星和 ,  胡加兴 ,  贾献强 ,  高苇杭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法。本发明包括：输入水下机械臂关节参数：输入水下机械臂关节参数，进行机械臂关节分析，将已知的机器人工作构形按照关节模块的形式进行分解，对机器人关节根据运动形式分解成相应的基本关节的形式输入机器人目标点的位置矩阵；基本关节建模：对组成空间机械臂进行基本运动关节进行运动学建模，并进行归一化处理，形成统一形式的建模方法。本发明既可以克服传统解析方法求解的复杂性和多解难以剔除的缺点，又克服了通用迭代方法实时性差和精度不高的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解，满足水下机械臂实际应用需要。

公开(公告)号：CN105383654B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201510727297.6

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  周星合 ,  高苇杭 ,  胡佳兴 ,  于媛媛 ,  杨子扬 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  韩寒 ,  王泽鹏

IPC: B63G8/24 ,  B63G8/22

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及的是一种能够实现自主式水下潜器在大深度、长航时情况下的快速、精确的深度控制的自主式水下潜器的深度控制装置及其控制方法，该方法。自主式水下潜器的深度控制装置，包括深度数据采集系统、浮力调节系统、推进系统、深度控制器、大深度水下潜器浮力模型，深度数据采集系统由深度计、高度计、盐深传感器和惯性系统共同对自主式水下潜器的深度信息进行采集，经过信息采集系统的信号同步和融合，提取出潜器的深度信息，分别传送到深度控制器和浮力模型。采用浮力调节装置和推进器进行组合设计潜器的深度控制系统，既满足系统深度控制的快速性要求，也保证深度伺服控制的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN104850133B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201510253350.3

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘合伟 ,  周星合 ,  于园园 ,  杨子扬 ,  贾献强 ,  高苇杭 ,  胡佳兴

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。

公开(公告)号：CN104932454B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510205068.8

申请日：2015-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  贾献强 ,  胡加兴 ,  李光春 ,  刘合伟 ,  周星和 ,  于媛媛 ,  杨子扬 ,  高苇杭

IPC: G05B19/418 ,  H04N7/18

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种ROV远程通信系统。包括水面控制器、水面通信模块、水面操控模块、水下通信模块、ROV深度信息检测模块、ROV姿态信息检测模块、ROV推进器状态检测模块、ROV各部件检测模块、ROV推进器执行模块、ROV作业系统执行模块和ROV摄像及灯光控制模块，该系统能够根据ROV系统的工作需要，实时将水下ROV系统检测信号和各部件的状态上传，同时保证水面控制命令实时发送到水下执行系统。本发明具有可靠性高和实时性好的优点。

公开(公告)号：CN105234930B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510665257.3

申请日：2015-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  于园园 ,  杨子扬 ,  周星合 ,  高苇杭 ,  王泽鹏 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  胡佳兴 ,  韩寒

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径，实现多目标轨迹规划方法。本发明解决的冗余机械臂运动规划的通用性问题，不依赖机器人构形，形式简单，降低了求解的难度，减少计算量，能够按需要得到优化解，具有通用性和快速性，满足多目标任务和环境对冗余机械臂的运动规划要求。

公开(公告)号：CN105183009A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510665225.3

申请日：2015-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  杨子扬 ,  于媛媛 ,  韩寒 ,  周星合 ,  高苇杭 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  胡佳兴 ,  王泽鹏

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供了一种冗余机械臂轨迹控制方法。本发明以构形平面的冗余机械臂运动学求解方法为基础，推导出构形平面的速度分配方法，进而确定了基于构形平面间速度分配的冗余机械臂运动轨迹规划过程，对运动规划中面临的工作位形确定、空间避障、构形平面内速度分配等关键步骤进行了推导，能够满足复杂的空间避障要求，解决空间插值点之间的机械臂末端点轨迹的不确定性，能够实现良好的运动轨迹。本发明解决了冗余机械臂逆解的难题，具有计算速度快、解算精度高的优点，满足实际任务和环境对冗余机械臂的轨迹运动作业需要。